视觉导引AGV鲁棒特征识别与精确路径跟踪研究

针对AGV多分支路径与工位点标识的可靠识别以及导引路径的精确跟踪问题,提出了一种基于双视野窗口的鲁棒特征识别与精确路径跟踪方法。采用整幅视野范围作为模式识别窗口,在该窗口采用基于核主成分分析(KPCA)和BP神经网络的识别方法,将路径特征通过核函数映射到高维空间进行PCA降维,再利用BP神经网络识别降维后的样本矩阵。同时提出一种导引扫描窗口设置方法,该窗口范围取决于摄像机竖直视角以及摄像机安装倾斜角,在导引扫描窗口内将导引路径简化为直线模型并用最小二乘法拟合,针对拟合直线计算导引所需的路径偏差。实验结果表明,KPCA-BP方法显著提高了路径特征识别的实时性和鲁棒性,6类路径特征的平均特征识别正确率为99.5%;导引扫描窗口有效减小了导引路径直线拟合的计算误差,直线路径跟踪误差小于3 mm,曲线路径跟踪误差小于30 mm。     

鸡盲肠扁桃体组织结构早期发育的动态观察

本研究利用HE染色方法结合图像分析软件和数据统计软件,观察雏鸡不同生长发育阶段盲肠扁桃体的组织学发育过程和结构特征。结果显示:随着日龄的增长,盲肠扁桃体特征结构不断发育成熟,并在21日龄时基本达到成熟水平。21日龄时,盲肠扁桃体粘膜层中下部形成生发中心,其数目在35日龄时达到稳定。证实,鸡出壳后初期,盲肠扁桃体免疫功能迅速增强,并在35日龄时达到成熟水平。     

浙江乡村流动空间格局及其形成影响因素——基于淘宝村和旅游村的分析

随着互联网和现代交通的发展,乡村日益被连接在一个以信息流动为基础的网络里,乡村流动空间正在兴起。以淘宝村和旅游村为例,采用最近邻点指数、局部空间自相关、核密度等方法对浙江乡村流动空间的总体分布格局、结构模式及形成影响因素进行了分析。研究表明,以淘宝村和旅游村为表征的浙江乡村流动空间节点总体上表现为“集聚型”分布状态,但在县域空间尺度上存在显著的分布差异。分布密度表现出面状集聚和点状低密度两种形态相结合的空间分布特征,其中,面状集聚分布是主要形态,并呈现典型的多中心形态,在各面状集聚区之间夹杂着小规模离散散点分布。浙江乡村流动空间格局呈现出“巢状”网络化结构模式,具有动态变化性、弹性和网络性特征。影响乡村流动空间分布及其“巢状”网络化结构的因素主要是互联网与交通、乡村资源禀赋、知识与创新及政府行为等传统因素和信息时代的新因素。     

细鳞鱼的生物学特性及其在华北分布范围的变化

本文报导了细鳞鱼(Braochymystax lenokP.)的形态构造、食性及其生态环境。调查了华北地区细鳞鱼分布变化情况,并阐明由于生态环境等因素的变化是引起该种在华北地区分布范围缩小的原因,同时提出保护细鳞鱼资资源的措施。     

植物遗传基因的极限分布

研究了植物常染色体基因的遗传问题,求出了植物单基因遗传和双基因遗传中逐代传播后总体基因型的概率分布以及极限分布,为植物优良品种的选育提供了理论基础。     

佛山岭南天地旧改项目中开放空间的特色分析

近年来,国内出现了不少基于城市老街区改造为商业街区的项目。通过对佛山岭南天地项目中有代表性的广场、街道、建筑等节点进行调研,选取开放空间的3个特色要素--空间形态和尺度,传统装饰元素,植物和水景布置,探析新天地模式中开放空间营造的特色手法,包括保持街巷形态和宜人尺度,增强街区公共属性;保护传统建筑构件,利用传统材料、技术;保留古树,并结合植物和水景布置,形成多层次的景观系统等。     

基于GIS的铜仁市城市绿地系统景观格局分析

以贵州省铜仁市2004年9月4日Quick Bird遥感影像为数据源,利用RS和GIS技术以及Fragstats 3.3软件,对铜仁市城市绿地系统景观结构和景观格局进行了定量分析.结果表明:铜仁市城市绿地总体上比较破碎,且存在少数绿地类型(其他绿地与农业用地)占主导地位的现象;建成区绿地类型完整,景观多样性水平高于规划...     

空间导叶式离心泵的数值计算及优化设计

基于Navier-Stokes方程和标准k-ε湍流模型,采用SIMPLEC算法对一空间导叶式离心泵进行全流道三维湍流数值计算,分析了导叶式离心泵在设计工况下整个流道、环形空间及其空间导叶内部的流场分布,并进行试验验证计算结果.结果表明,叶轮叶片吸力面靠近进口区域压力最小,出现负值,该区域将有可能发生空化;液体流经叶轮和空间导叶之间的环形空间时将产生较大的冲击损失;液体由叶轮出口高速旋转流出经过环形空间流入空间导叶,空间导叶进口附近流速较大,在空间导叶吸力面的入口处存在二次流.试验结果和计算结果吻合较好,在相同流量下数值计算结果和试验数据的最大误差基本小于15%,在可以接受的范围之内,证明了数值计算的有效性.该研究结果为空间导叶的几何参数优化提供了一定的理论参考.     

基于改进K-means聚类算法的金鱼阴影去除及图像分割方法

针对鱼类行为量化过程中运动阴影区域去除难的问题,以金鱼为研究对象,分别从去除噪点及孤立数据点、使用马氏距离作为距离度量方法、明确聚类个数以及初始聚类中心点选择等方面对传统K-means聚类算法进行了优化,提出了一种基于改进K-means聚类算法的金鱼阴影去除及图像分割方法。在室内正常环境下,使用相机采集玻璃鱼缸中金鱼图像,首先等比例压缩10倍,使用中值滤波方法对样本图像进行预处理,然后将其从RGB颜色空间转换到Lab颜色空间,最后提取a、b分量并使用改进的K-means算法进行聚类。试验结果显示:和传统K-means聚类算法及FCM(Fuzzy c-means)聚类算法进行比较,改进算法对于图像阴影去除及分割具有更好的效果,在200幅具有不同阴影的金鱼样本图像中,基于改进K-means聚类算法的平均误分类的像素比率和平均运行时间分别为2.48%和0.87 5s,能够满足离线鱼类行为量化过程中图像预处理的要求。     

卫星搭载对羊草种子萌发及细胞学效应的研究

试验研究了＂实践八号＂航天育种卫星搭载羊草种子后的萌发及根尖细胞学效应。结果表明：太空诱变后羊草种子的萌发能力降低,但与对照差异不显著（P〉0.05）;太空诱变促进了羊草根尖细胞的有丝分裂活动,分裂指数较对照增加24.17%;太空诱变使羊草根尖细胞在有丝分裂过程中产生微核、染色体断片、染色体粘连、落后染色体、游离染色体等畸变类型。其中,单微核是主要的核畸变类型,染色体断片为主要的染色体畸变类型。＂实践八号＂卫星搭载对羊草根尖细胞有明显的诱变效应。