基于动力学模型的自动引导车智能导航控制研究

提出了一种基于动力学模型的智能控制方法，将导航系统得到的信息输入智能控制器，由它输出自动引导车动力学模型所需要的控制量。因为该控制器记忆了自动引导车的动力学特性，所以使用此智能控制器的自动引导车能够较平稳地避开动态和静态障碍物。仿真实验结果表明，装有此系统的自动引导车能有效避开动态和静态障碍物，安全、可靠、平稳地驶向指定的目标，从而验证了本文提出的方法是正确和有效的。     

大麦穗和茎秆生长的动态模拟

为了系统构建大麦形态发生模型,以生理发育时间为基础,用Richards方程模拟了大麦穗伸长、节间伸长和增粗的动态过程,并在不同品种不同播期大麦间进行了检验.结果表明,不同穗型大麦穗长预测值的绝对误差范围为0.05～1.66 cm,RMSE为0.33 ～0.75 cm.不同株型大麦各节间长度观测值与模拟值的绝对误差为0.04～6.08 cm, RMSE范围为0.43～4.43 cm;各节间粗度观测值与模拟值的绝对误差0.002～0.112 cm, RMSE范围为0.017～0.048 cm.模型表现出较好的预测性和一定的机理性.     

重载并联运动模拟台机构动力特性分析

提出一种适用于重载的6UPS-3UPS/UPU-R并联运动模拟台机构。采用电液混合的驱动方式,该机构具有平衡负载重力的特点。对机构进行了动力学分析,得到了平衡平台对运动平台的作用力和电机扭矩计算表达式。提出了平衡效率指标,并研究了平衡分支相关参数对平衡效率的影响。分析了液压缸对运动平台受力和电动缸驱动力的作用。数值分析表明,平衡液压缸的存在能够有效降低电机扭矩,该并联运动模拟台机构能够以较低的制造成本满足高精度、重载的应用需求。     

柔顺关节并联机器人动力学模型

首次采用初始弯曲梁的伪刚体模型建立了柔顺关节的双1R伪刚体模型,应用拉格朗日方程和虚拟切割法推导了柔顺关节并联机器人系统动力学方程。对方程进行了数值求解,结果显示在理想结果的基础上存在低幅高频振动,而简化模型结果却比较理想,这表明理论模型比简化模型更能反映柔顺关节并联机器人这种刚柔耦合系统的特征;同时理论轨迹与ADAMS-ANSYS联合仿真轨迹、实验轨迹进行对比,最大相对误差分别为2.41%和4.69%,验证了理论模型的正确性。     

春蚕豆高产栽培群体发育动态规律研究

青海春蚕豆以产量高、品质优、商品率高而著称,通过对青海春蚕豆高产(5.625 t/hm2以上)栽培技术资料的统计分析,探讨其群体发育动态规律,旨在为春蚕豆高产栽培和研究提供详实、便捷的技术依据,使蚕豆栽培达到高产、高效的目的.     

Seasonal Changes in the Nutrient Concentrations of Leaves and Leaf Litter in a Young Cryptomeria japonica Stand

The leaves and leaf litter of Cryptomeria japonica D. Don was collected from April 1994 to March 1995 to describe the seasonal changes in nutrient concentrations in leaves and leaf litter. Nitrogen (N), phosphorus (P) and potassium (K) concentrations were in the order new leaves > old leaves > leaf litter, whereas calcium (Ca) concentration was in the order leaf litter > old leaves > new leaves during the whole year. N, P and K concentrations were at their highest during the new leaf growth phase, and then decreased as a result of the diluting effect and translocation, whereas Ca increased with time. Magnesium did not show any clear seasonal trend compared with other nutrients. N resorption efficiency was lower than P resorption efficiency. There were two nutrient resorption peaks, which could be attributed to high nutrient translocation to new leaves in the spring and to translocation from old leaves before senescence in the autumn. A significant correlation between N and P resorption was observed.     

施用豆科绿肥对酸性土壤有机磷组分的动态影响

为科学施用绿肥,改良酸性土壤,采用尼龙袋法研究了施用豆科绿肥尖叶木蓝(Indigofera zollingeriana)、铺地木蓝(Indigofera spicata)、扁豆(Lablab purpureus)与链荚豆(Alysicarpus vaginalis)后,酸性土壤有机磷在1年内的动态变化.结果表明:4种绿肥均可显著增加土壤有机磷的总量,但尖叶木蓝的效果最好,铺地木兰的最差.链荚豆对土壤活性有机磷的提升效果最好,铺地木蓝的效果最差;尖叶木蓝对中等活性有机磷的提升效果最好,铺地木蓝的效果最差;4种绿肥均可显著降低土壤中稳性有机磷的含量,以铺地木蓝的幅度最大,尖叶木蓝的次之,其余2种最小;对于高稳性有机磷,以尖叶木蓝处理的含量增加幅度最大,其余3种在不同施肥阶段表现各异.在施肥时间方面,以施肥30 d效果最为显著,随后因绿肥种类的不同而有所差异.     

基于遥感的绿洲动态变化研究——以艾比湖绿洲为例

采用艾比湖的1990、2001与2009年3期Landsat TM/ETM+遥感数据资料,运用ENVI4.5和ArcGIS进行制图分析得到了艾比湖区域土地类型转移矩阵,定量研究了艾比湖区域1990～2009年土地利用类型的时空变化特征,并分析了土地类型转入/转出贡献率。结果表明,1990～2009年,艾比湖绿洲分布特征有明显变化,面积也有显著的扩张,在转入和转出过程中,绿洲和未利用地之间的转换最为密切,水体面积在转换矩阵中基本上保持稳定趋势;从转入贡献率看,占优势的为绿洲,而转出贡献率中占优势的是未利用地。     

抗菌核病双低油菜新品种中双9号选育及其重要防御酶活性变化规律的研究

 中双 9号是采用复合杂交和小孢子培养技术选育的双低甘蓝型油菜新品种 ,具有高抗菌核病、高抗倒伏、丰产性突出、稳产性好、品质优良、适应性广等优点。 2 0 0 2年油菜中双 9号通过湖北省农作物品种审定委员会审定。在 2 0 0 0～ 2 0 0 2年湖北省区域试验中该品种平均单产 2 4 82 .2kg·ha-1,比对照中油 82 1增产 15 .33%。中双 9号种子芥酸含量 0 .2 3% ,商品籽硫甙含量 2 2 .6 9μmol·g-1(饼 ) ,含油量 4 2 %。经大田自然侵染鉴定 ,中双 9号     

引黄滴灌斜管式重力沉沙池流场特性数值模拟

针对引黄灌区一种新型重力式沉沙池开展研究,这种沉沙池通过在沉沙池中布置斜管缩短泥沙沉降距离,进而提高沉沙池沉沙效率.基于数值模拟技术,利用Star-ccm+软件中的Realizable k-ε模型模拟了河套灌区斜管式重力沉沙池的水流运动过程.数值模拟计算结果与实测数据吻合良好,表明数值模拟计算的结果可以较好地反映斜管式重力沉沙池流场特性.模拟结果表明沉沙池斜管区域流态比较稳定,有利于泥沙稳定沉降;沉沙池首部与斜管区前部底端与后部顶端存在的旋涡区不利于泥沙的稳定沉降;池尾溢流堰的吸水作用影响了斜管区域的流态稳定,降低了泥沙沉降效率.研究表明,该型沉沙池下一步需要对调流板孔洞布置形式、斜管布置高度、溢流堰位置进行优化.