自主导航农业机械避障路径规划

【目的】实现自主导航农业机械作业时静态障碍物避障功能。【方法】在已知工作环境条件下提出2种避障路径规划算法。以农机运动规律为基础,依据障碍物位置和尺寸信息提出单障碍物避障算法。在单障碍物避障算法基础上,依据安全行驶区域大小,参考左右双向避障策略提出双/多障碍物避障算法。【结果】单障碍物位于不同位置、农机行驶速度为0.3 m·s~(-1)时,行驶路径分别比L算法减少35%、26%,行驶路径累计误差减少53%、82%,方差减少64%、66%;行驶速度为0.5 m·s~(-1)时,行驶路径减少38%、22%,行驶路径累计误差减少66%、62%,方差减少41%、71%。多障碍物路况,农机行驶速度为0.3、0.5 m·s~(-1)时,行驶路径累积误差分别为9.99、4.13 m,方差分别为0.022 1、0.027 0 m2。【结论】本文算法在行驶路径、行驶路径累计误差、规划路径跟踪稳定性和路况适应性上均体现出一定优势。     

离心泵叶片表面布置障碍物抑制空化的数值模拟与实验

以一台比转数为32的低比转数离心泵作为研究模型,提出了一种在叶片工作面加障碍物的方法来抑制空化初生及发展的方法。在不同空化数下,采用修正的SST k-ω湍流模型和Kubota空化模型对模型泵叶片表面在有、无障碍物条件下进行三维非定常数值模拟,结果表明:低比转数离心泵在有障碍物运行时扬程下降在5%以内,效率下降在3%以内,设计点扬程下降3%,效率下降1.2%。障碍物可以有效增大叶片近壁湍动能,改变压力分布,对离心泵内各个阶段空化均有抑制作用。障碍物可以优化流场结构,削弱靠近叶片背面的旋涡强度,对靠近隔舌区域的叶片工作面和背面作用效果明显。有障碍物时离心泵叶轮内空泡体积在空化各个阶段均小于无障碍物时叶轮内空泡体积,在空化发展阶段,障碍物使空泡体积持续衰减。空泡尺度发展到障碍物位置时,障碍物可以较大程度减低压力脉动主频幅值,对流场优化产生最佳效果,在空化发展其他阶段,障碍物会对叶轮内压力脉动造成小幅扰动。     

障碍物对鲢幼鱼游泳动力学的影响

为了解鱼在复杂水流环境中的运动行为,提升鱼道过鱼效果,实验通过在水槽中放置障碍物,分析不同来流速度(1,3和5 BL/s)(BL/s即体长每秒)下鲢幼鱼顶流静止和顶流前进时的游泳动力学表现,提取的游泳动力学指标有摆尾频率、摆尾幅度、对地游泳速度、游泳加速度和运动步长。结果发现,半流速度1 BL/s下,与自由来流相比,鲢幼鱼在障碍物后方顶流静止时,摆尾频率降低,摆尾幅度增加;顶流前进时,摆尾频率、对地游泳速度、游泳加速度和运动步长降低,摆尾幅度增加。半流速度3 BL/s下,障碍物有助于节省鱼类运动能量的消耗。在有障碍物的水流中,顶流静止时的摆尾频率随流速的增加而增加;顶流前进时,摆尾频率、摆尾幅度和游泳加速度随流速增大而增大,而运动步长随流速增大而减小。位置偏好研究表明,当流速为3 BL/s时,鲢幼鱼明显集中在距离障碍物后方约5～30 cm处游动,停留时间占比达92.5%,可能采用了卡门步态的运动模式;当流速为1和5 BL/s时,鲢幼鱼没有表现出非常明显的位置偏好;在自由来流中,鲢常贴壁游泳,亦没有明显的位置偏好,表明障碍物和流速的结合可为鱼类提供水流藏匿场,研究结果为鱼道设计提供重要参考依据。     

驾驶员安全行车之葵花宝典

1.起步之时戒麻痹草率汽车起步前,驾驶员要在看清车辆左右、前后及车底下有无障碍物,仪表工作是否正常,制动气压是否达到规定数值,乘客是否坐好,货物装载是否稳妥后才能起步行驶。     

拖拉机在使用中应注意的几个问题

<正>一、错误使用油门1.拿油门当喇叭。我们常看到,有的拖拉机喇叭坏了,不及时修理,行驶中遇有障碍物时,驾驶员用猛轰油门的办法当信号。这种作法害处比较多。猛轰油门,最容易使柱塞弹簧、输油泵弹簧和气门弹簧折断,还会造成发动机的曲轴、连杆瓦、活塞和缸套等零部件加速磨损,甚至造成严重损坏。拖拉机驾驶员应克服这种作法,喇叭坏了应及时修理,不要用油门当信号。2.作业中任意改变油门。拖拉机在运输作业中,不     

犬跨跃障碍物训练方法解读

训练犬跨跃障碍物的方法很多,犬品种不同、体型不同、体质不同、神经类型不同、行为特性不同,训练方法不尽一致。根据具体情况,训练中应灵活掌握,做到因犬制宜。具体来讲,大致有以下几种训练方法。     

怎样挑选草坪修剪机

草坪修剪是草坪管理中最重要也是花费最高的措施之一。草坪机是草坪修剪必需的设备,正确选择适宜的草坪机剪草不但可以提高草坪质量,提高剪草效率,而且可大大减少草坪维护费用。挑选什么样的草坪机是由草坪面积的大小、地形、草坪内障碍物的多少和草坪质量要求等因素来确定的。     

跨越障碍物水准测量方法研究

本文分析了跨越障碍物水准测量的主要误差来源，提出了减少或消除误差的几种方法，并经实地施测证明，该方法均能满足一定的精度要求，且简单实用。     

犬外伤性眼球脱出的诊治

1 病因 犬外伤性眼球脱出多发于狮子犬、京巴犬等短头品种的犬种，由于这类犬的眶窝浅、眼球相对凸出，受外力作用易脱出。直接或间接的外力作用于眼球是外伤性眼球脱出的根本原因，犬间的打斗玩耍、障碍物的撞击、锐性或钝性外力的直接打击、不合理的保定是临床上观赏犬外伤性眼球脱出的直接原因。另外由于外力导致眼挫伤，或眼肌断裂、结膜及眼内血管破裂，导致眼内压增加从而使眼睛逐渐凸出于眼眶是观赏犬外伤性眼球脱出的另一重要原因。     

农机修理注意啥

一是防压伤。修理中的农机车辆，必须用三角木塞牢车轮胎。使用千斤顶顶起车辆后，还应用支撑工具撑牢，放松千斤顶前，注意旁边是否有人和障碍物．检修液压车厢的管路，要把倾斜的车厢支撑牢靠后才可进行。