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为满足智能农业机器人路径规划中障碍物检测的需求,针对传统双目视觉中用于障碍物检测算法的局限性,提出基于点云图的障碍物距离与尺寸的检测方法。该方法以双目视觉中以立体匹配得到的点云图为对象,通过设置有效空间,对不同区域处点云密度的统计,找到点云密度随距离的衰减曲线。远距离障碍物由于相机分辨率的不足,点云密度会随距离下降,通过密度补偿算法进行补偿,经二次设置有效空间后锁定障碍物位置,将目标点云分别投影于俯视栅格图和正视图中,获得其距离和尺寸信息。试验表明:该方法能有效还原障碍物信息,最大测距范围为28 m,平均误差为2.43%;最大尺寸检测范围为10 m,长度和高度平均误差均小于3%。该文基于点云图的栅格化表示和密度补偿算法,通过设置有效空间将点云投影得到障碍物距离和尺寸,不同环境下的精度测试和距离检测验证了可靠性和鲁棒性。 相似文献
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近年来,随着新的渔场不断地被开发,拖网渔轮不断地增加。由于技术条件所限,海底障碍物至今还不能直接观察到,拖网经常受到障碍物的影响,致使网具受损。据不完全统计,1982年我公司全年发生渔捞拖损事故27宗,中断生产20多次,直接经济损失约六万元。拖断钢丝绳和丢掉网具的事故不断发生,不但造成经济损失,而且使海上的障碍物不断增加。由此可见,拖网渔轮必须有一个有声光报警的拖网遇障报警指示装置。本人设想,改进以前的用一条绳、一段铁链放到水中拖带, 相似文献
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1.发病情况2009年12月上旬,石家庄郊县某羊场,30余只2月龄左右的小尾寒羊羔羊有3只在一周内先后发病,主要表现为神经症状。经治疗两只羔羊存活,1只死亡。2.临床症状病初体温升高,高达41.5~42℃,发病两天后体温恢复正常。病羊精神沉郁,目光呆滞,头低垂,一侧或两侧耳下垂,不能随群活动,食欲下降或不食。鼻孔流出黏性分泌物。眼流泪,视力下降。头颈偏向一侧,走动时向一侧转圈,遇有障碍物时则以头抵靠、不动。颈项强直,头颈呈角弓、反张。后期卧地不起、昏迷、四肢划动呈游泳状,病羊发病3~7后天死亡。 相似文献
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一、切割器刀片损坏。主要是在切割过程中切割器碰到了石块、树根等硬物;护刃器松动或变形,使定刀片高低不一致;刀片铆钉松动,切割时相互碰撞等原因所致。为预防刀片损坏,操作时应注意避开切割器前面的障碍物。同时保养联合收割机时,注意正确安装切割器。 相似文献
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1耕地作业的程序1.1查看地块耕地作业前驾驶员要预先到备耕地块查看地块大小、形状、坡度和有无障碍物,对沟坑等应填平,不能清除的障碍物要作出标记,统筹安排各备耕地块的作业顺序,尽可能减少机组往返空行。 相似文献
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在现代设施农业中,微耕机越来越广泛地应用于大棚作业。由于空间有限,微耕机作业时不易操纵,并易引发安全事故。因此,作业中必须注意以下几点。 相似文献
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