节杆式拱泥机器人位置检测设计

拱泥机器人的任务是在沉船打捞时代替潜水员完成水下作业,即攻打千斤洞,并带着千斤缆穿过沉船底部。为此,简要介绍了节杆式水下机器人运动控制中的应用,提出了节杆式拱泥机器人位置检测设计方案,设计了位置检测系统及通讯接口电路,并完成系统的软件设计工作。     

COMAU-120机器人逆运动学分析及其求解

机器人逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位。为此,建立了COMAU-120机器人的运动学模型,并利用奇次变换导出了逆运动学求解公式。机器人逆运动学分析方法在实际中得到了应用,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础。     

温度智能控制器的研制

热处理是材料加工中的一道重要工序。电阻炉是热处理工艺过程中的常用设备,属于带纯滞后的非线性对象。基于模糊控制与PID控制不能满足热处理的工艺要求,研制了一种适用的智能控制算法及控制器。该温度控制器性能优越、操作简单、维护方便,具有普遍的实用性,有推广价值。     

AK-10起动机操作中的误区

1.混合油配制的方法和比例不当有些驾驶员不是先按混合比15:1将汽油和机油混合后加入油箱,而是先把汽油加入油箱后再加注机油,这样做不但不能保证混合比的准确性,而且汽油与机油也不能很好混合,会造成启动困难和加速磨损。     

马铃薯播种漏播检测自动补种装置设计与试验

针对勺式马铃薯播种机作业中排种勺空穴漏播需人工检测与补种的难题,提出了一种基于激光对射传感器的漏播检测方法,设计了一种马铃薯播种漏播检测自动补种装置,并验证了装置的漏播检测性能和自动补种性能.采用两对激光对射传感器和接触式行程开关传感器分别探测漏播空勺和准确补种位置,依靠步进电机驱动补种装置进行精确补种.试验结果表明:...     

基于DeepLab v3+的葡萄叶片分割算法

为解决自然光照环境下复杂背景葡萄叶片图像的自动分割问题,使用一种DeepLab v 3+语义分割算法,完成对葡萄叶片分割.该算法采用ResNet 101作为主干网络进行特征抽取;采用空洞卷积和编码模块进行多尺度特征融合,将ResNet的中间信息和编码模块的特征组合作为解码输入;采用上采样的方式进行尺度还原,得到语义分割...     

工程车辆模糊自动换挡策略研究

利用模糊技术对工程车辆的自动换挡方法加以分析,开发了一种工程车辆模糊自动换挡控制策略,并利用可编程控制器组成控制器,在车辆传动试验台上验证了该方法的正确性。试验结果表明,利用模糊自动换挡控制,能在不同的工况下采用不同的换挡策略,有效地避免了循环换挡、滞后换挡等问题。该控制规律丰富了工程车辆的操纵理论,并给出了一种实际可应用的控制方法。     

上海-50型拖拉机故障实例3则

有一台上海-50型拖拉机出现动力输出自动脱挡故障,要求帮助排除,按照书本知识动力输出自动脱挡原因主要有2个:一是啮合套与其啮合的轮齿严重磨损:二是啮合套与其啮合的轮齿没啮合到位,就此笔者进     

液压分配器润滑阀不能自动回位的原因

拖拉机液压分配器在正常状态下,农具提升或下降到极限位置时,滑阀应自动回到中立位置。如果分配器滑阀在提升或下降终了时不能回到中立位置,液压油路中的压力就会继续增加。一是使发动机的负荷明显增     

自动变速器的节能换挡策略研究

以节能为目标来确定自动变速器的挡位,控制液力变矩器在规定的高效区内工作,并推导出自动变速器升降挡规律公式,在此基础上得到自动变速器的节能换挡规律。该换挡规律可以将变矩器在变速器最低挡的左端低效区和最高挡的右端低效区除外的所有工况下的效率限定在某一理想范围内,并验证其正确性。该换挡规律的提出,对提高液力机械传动系统的传动效率和节约能源具有重要的现实意义。