基于U-Net网络的果园视觉导航路径识别方法

针对视觉导航系统在果园环境中面临的图像背景复杂、干扰因素多等问题,提出了一种基于U-Net网络的果园视觉导航路径识别方法。使用Labelme对采集图像中的道路信息进行标注,制作果园数据集;基于U-Net语义分割算法在数据增强的基础上对全卷积神经网络进行训练,得到道路分割模型;根据生成的道路分割掩码进行导航信息提取,生成路径拟合中点;基于样条曲线拟合原理对拟合中点进行多段三次B样条曲线拟合,完成导航路径的识别;最后进行了实验验证。结果表明,临界阈值为0.4时,语义分割模型在弱光、普通光以及强光照条件下的分割交并比分别为89.52%、86.45%、86.16%,能够平稳实现果园道路像素级分割;边缘信息提取与路径识别方法可适应不同视角下的道路掩码形状,得到较为平顺的导航路径;在不同光照和视角条件下,平均像素误差为9.5像素,平均距离误差为0.044 m,已知所在果园道路宽度约为3.1 m,平均距离误差占比为1.4%;果园履带底盘正常行驶速度一般在0～1.4 m/s之间,单幅图像平均处理时间为0.154 s。在当前果园环境和硬件配置下,本研究可为视觉导航任务提供有效参考。     

降水量及气温对黔南州可利用降水量的影响

根据1962—2011年黔南州12个气象观测站的实况降水量、气温月资料,计算蒸发量及可利用降水量。分析出可利用降水量的分布特征及可利用降水量与降水量、气温的相关性。结果表明,降水量与可利用降水呈显著正相关,气温与可利用降水在7—8月呈负相关;设定降水量、气温的变化,计算可利用降水的变化量,在各月变化中,6月变化较小,12月变化最大,变化曲线可以用2次多项式拟合。     

杏毛球蚧产卵量预测预报中的曲线拟合法

杏毛球蚧是绣线菊等园林花卉的重要害虫 ,其产卵多、繁殖强、危害重 ,准确测报发生量 ,是对其防治成败的关键之一。1999年 4～ 6月通过对杏毛球蚧产卵末期虫体重 (x1 )、体长 (x2 )及产卵量 (x3)的测定 ,用计算机软件拟合实际观测值得出了其产卵量与体重的最佳相关方程式为 :^Y =-118880 83 .464 3X3+143 0 488.5 472X2 +610 0 9.45 3 3X +15 .2 0 89,r =0 .9694(r0 .0 1 =0 .4969)。达极显著水平 ,经应用与实际符合     

湘西呆鲤形态性状与体质量的相关性分析及曲线拟合

为探究湘西呆鲤(Cyprinus carpio var. Xiangxi)形态性状与体质量的关系,随机测量107尾湘西呆鲤的全长(X₁)、体长(X₂)、体高(X₃)、体厚(X₄)、躯干长(X₅)、头宽(X₆)、头长(X₇)、吻长(X₈)、眼径(X₉)、眼后头长(X₁₀)、尾柄长(X₁₁)、尾柄高(X₁₂)、眼间距(X₁₃)、侧线鳞(X₁₄)、侧线上鳞(X₁₅)、侧线下鳞(X₁₆)等16项形态性状指标和体质量(Y)。采用相关性分析、通径分析、多元回归分析及曲线拟合等方法,评价湘西呆鲤的形态性状对其体质量的影响程度。结果显示,湘西呆鲤16项形态性状中,有14项与体质量表现出极显著相关性,其中相关性较高的性状为体高(X₃)&...     

黑龙江省小麦育种状况分析及研发对策

“七五”至“十五”期间（1986~2005年）黑龙江省共审定推广了90个小麦新品种,其中中熟和晚熟品种占到64.4%。单产由1986年的1808kg/hm2提高到2005年的3167 kg/hm2,单产提高1.75倍。产量增加的主要原因是千粒重增加;品质也有不同程度的改进,主要表现在沉降值提高上。在小麦育种上采用了新技术,并取得了很好的育种效果。育种品种数量虽多,但突破性品种较少。根据存在问题,提出了4条研发建议。     

模拟饮酒驾车的理论研究与探索

本文运用非线性规划方法得到一组优化解;从而构造了相应的指数函数模型:y=m(e-k1t-e-k2t),较圆满的解答了提出的问题,并对其他未涉及的特殊情况和不同时间内人体血液中酒精含量的变化作出相应的预测.     

Excel拟合土壤水分特征曲线结果与分析

土壤水分特征曲线是用来表示土壤水的能量和数量之间关系的曲线,在研究土壤水分流动和溶质运移中有着非常重要的作用。拟合曲线的软件有很多,而Excel是最常见也是最普通的数据处理软件,本文着重介绍用Excel来拟合土壤水分特征曲线,并将拟合结果与SPSS和MatLab软件拟合结果进行比较,结果发现:Excel参数拟合结果与SPSS和MatLab拟合结果一致,Excel完全可以用于土壤水分特征曲线的拟合。     

番木瓜环斑病流行时间动态分析

根据田间和室内试验结果，分析了番木瓜环斑病的季节流行动态、蚜虫田间消长规律以及显症和传染动态。在田间自然状态下，有翅蚜的迁入每年出现３个高峰（６月上旬、８月中旬和１０月中旬）。在蚜虫迁入后的１０～２０ｄ，病害的发展也相应出现高峰，病害的发展与蚜虫的迁入量以及温度、湿度、风速等的变化有关。比较３种数学模型对此病流行曲线、显症动态及传染动态的拟合效果，结果前者以Ｇｏｍｐｅｒｔｚ方程为最佳，后两者以Ｗｅ     

存活率——离子束辐照剂量曲线拟合初步研究

根据实验数据,分析,数理推理证明,选用二种存活模型,三种不同的目标函数进行拟合计算比较,得出了较好的存活模型S=EXP(-AD-BD~2)和目标函数Q=sum from i=1 to n[S(D_i,B)-S_i/SE_i]~2。拟合结果表明,用这一存活模型和目标函数进行拟合能获得与实验值配合得好的结果。这种存活模型和目标函数不仅适用于种子实验数据的拟合,而且对其它生物体的实验数据的拟合也有一定适用性。本文还讨论了存活率值及其标准偏差的变化对拟合曲线的影响。     

基于B样条的水泵效率特性曲线拟合方法

探索了基于三次均匀B样条的水泵效率特性曲线的拟合方法，以解决用一般的水泵效率特性曲线拟合方法存在的拟合精度不高或曲线形状畸变的问题．在给定分段节点横坐标的条件下．通过确定系数矩阵和反求曲线顶点，基于最小二乘法推导出最优节点的纵坐标公式．实例计算表明，采用该方法可以较好地拟合水泵效率特性曲线．