可重构仿生四足机器人倾覆后恢复机理与特性研究

农业环境起伏多变,边界模糊,大多呈非结构化分布。四足机器人在复杂农业环境中作业时,易出现因倾覆失去运动能力的情况,因此机器人需具备倾覆后自我恢复能力。传统四足机器人倾覆后恢复多数依靠腿部运动来实现,而可重构四足机器人,可通过躯干与腿部协调运动来实现倾覆后自我恢复。本文基于可重构躯干构型多变,得到了多种仿生形态的可重构四足机器人,规划了基于可重构理论的倾覆后恢复机理。对比倾覆后可重构机器人利用躯干拱起折叠和单侧翻转折叠两种恢复方式,分析R1型、R2型可重构四足机器人恢复的运动特性。利用软件ADAMS进行仿真,对仿真数据进行分析,证明了可重构躯干比刚性躯干更有效地减少了恢复过程中的冲击。最后设计样机并进行实验,验证机理实施的可行性与稳定性,研究结果表明其可降低实现静态自我恢复的难度。     

中草药替代抗生素用于畜禽无抗养殖任重道远

在畜禽养殖减抗、禁抗的背景下,替抗产品的开发和应用似乎非中草药莫属,实践证明中草药饲料添加剂代替抗生素作动物抑菌促生长剂是可行的,不仅可以获得良好的防病抗病和促生长效果,而且也解决了抗药性和药残问题。但是中草药由于种类繁多、成分复杂,栽培、加工、运输、保存、环节多,作用机理不明,以及质量控制标准不完善等,将中草药替代抗生素用于畜禽养殖前路慢慢且千沟万壑。     

加强育种工作促进农业持续发展

种子是农业生产特殊的、不可替代的、最基本的生产资料,是综合农业技术和各种生产资料发挥作用的载体,是农业增产的内因.因此有“一粒种子可以改变世界”之说法.     

2%戊唑醇种子处理可分散粉剂防治棉花枯萎病的田间药效试验

田间药效试验表明,2％戊唑醇种子处理可分散粉剂防治棉花枯萎病具有良好的防治效果。使用2％戊唑醇种子处理可分散粉剂1：500-250,（药种比）防治效果可达67．75％～82．60％,对棉花安全。     

一种可倾转四旋翼飞行器系统优化与控制研究

【目的】针对传统多旋翼飞行器由于欠驱动引起的强耦合性,难以实现位置和姿态控制的问题,需进一步提高多旋翼飞行器的机动性和灵活性。【方法】课题组设计了一种能够实现六自由度全向运动的可倾转四旋翼飞行器,通过对传统四旋翼机械结构进行可倾转设计,增加系统可控变量实现飞行器的全驱动;利用牛顿-欧拉方程推导出四旋翼的动力学模型,通过变量代换对控制分配矩阵进行线性化处理,针对动力学模型设计RBF神经网络以及非奇异快速终端滑模控制器,对系统不确定性与耦合效应进行估计和补偿;利用神经网络自适应控制逼近虚拟控制量,通过MATLAB/Simulink仿真验证了该控制器的可行性。【结果】所设计的飞行控制器拥有良好的位置和姿态独立控制能力,具有高度的灵巧性、鲁棒性、柔顺性和自适应性,能够有效地估计和补偿内部不确定性和外部干扰。     

转基因作物现状与未来发展方向探讨

转基因技术促进了作物育种技术的发展,提高了产量、生物和非生物胁迫抗性以及食品质量。同时,转基因技术显著地减少了农药和杀虫剂的使用、有效地减轻了农业对环境的压力,降低了农业生产成本,增加了农民的收入。尽管转基因作物需要经过严格安全评估后才会获得监管部门的批准,但由于基因流动、对非目标生物的不利影响、抗药性杂草和昆虫的进化以及毒性和过敏原性等因素的潜在风险,公众对转基因作物仍存在担忧,导致公众对转基因食品有较低的接受度。为了解决与转基因作物相关的一些主要问题,科学家正在试图用新的替代技术,如近缘转基因、种内转基因和基因组编辑技术,用于作物分子改良。本研究综述了作物转基因技术的发展和未来发展方向,并对中国的转基因作物专利保护机制尚不完善的问题提出了思路。     

有机负荷对秸秆消化系统性能及可利用态金属浓度的影响

利用农作物秸秆为原料,在半连续条件下研究厌氧反应器消化特性及金属浓度的变化。结果表明,当有机负荷(organic loading rate,OLR)为4 g/(L·d),固体停留时间(Solid rentention time,SRT)为66.7 d时,单位挥发性固体(VS)最大甲烷产率为217 m L/g,达到了理论产值的56%~58%。采用修正的Tessier法分析金属形态分布,瘤胃和厌氧污泥共接种物中的金属Zn,Cu,Fe,Ni,Mo等提供了产甲烷过程酶的辅因子,有利于水解和产甲烷活性的提高。当OLR升高到6 g/(L·d),SRT下降为40 d时,溶解性有机物(dissolved organic matter,DOM)浓度显著升高,导致金属浓度发生变化。沼渣中Zn和Fe可利用态质量分数显著下降(P0.05),分别为4.39和5.54 mg/kg,Cu可利用态质量分数下降为0.40 mg/kg。从而导致甲烷产率下降为110 m L/g,体系中挥发性脂肪酸(volatile fatty acids,VFAs)积累。乙酸、丙酸及丁酸质量浓度均值分别达到了2.02、6.54和0.53 g/L,出现酸化现象。     

基于什邡市农田土壤中Pb、Zn的人体健康风险评估

为研究西南地区典型磷矿区土壤中的重金属对人体健康的影响,采集四川省什邡市工业区(穿心店、宏达、双盛)和非工业区(马井)4个采样区的农田土壤,测定了Pb、Zn的全量,研究了Zn的分布特征。采用改进BCR法研究Pb、Zn的形态,采用体外仿生实验研究Pb、Zn的生物可给性,并对土壤中的Pb、Zn进行人体健康风险评估。根据《土壤环境质量农用地土壤污染风险管控标准》(GB15618-2018)中的筛选值,Pb在整体水平上未引起污染,Zn在工业区引起了轻度污染,且工业区Pb、Zn全量较非工业区高。距磷肥厂烟筒排污口下风向距离的分布特征表明,Zn全量在300～400 m达到最大。马井、穿心店、宏达和双盛采样区Pb的生物可给性分别为8.9%、28.8%、18.0%、77.3%,Zn的生物可给性分别为5.1%、7.1%、6.7%、24.5%,工业区Pb、Zn的生物可给性高于非工业区。Pb、Zn均以残渣态为主,Pb的生物可给性与各形态含量无定量相关,但Zn的生物可给性与其酸提取态含量呈显著正相关。采用Pb、Zn全量和生物可给性分析,成人和儿童的健康风险均在可接受范围内,但儿童潜在的健康风险不容忽视。基于重金属全量和生物可给性,工业区土壤中Pb、Zn对成人和儿童潜在的健康风险均高于非工业区,并且Pb对总非致癌风险的贡献分别为96.5%和98.6%,Zn分别为3.5%和1.4%。与用全量相比,用生物可给性修正的模型评估Pb、Zn潜在的健康风险大幅度降低。     

中草药添加剂替代抗生素饲喂三黄肉鸡的试验研究报告

针对肉鸡饲料中使用抗生素用于防病抗病、促进生长发育作用的问题,选用当地中草药完全替代抗生素进行实验,结果显示中草药添加剂对肉鸡的生长发育、提高饲料报酬、增强机体抗病力、提高肉品品质有较好促进作用。     

建议我国重视五氯硝基苯的应用风险

五氯硝基苯是一种化学性质稳定的有机氯农药,在环境中很难降解,并容易通过食物链富集到生物体内。由于五氯硝基苯及其制备过程中的杂质(六氯苯、二噁英等)对生态环境和人类产生的危害极大,因此多个国家对其采取了禁用或限制使用的监管措施。本文概述了五氯硝基苯的毒性和环境危害及在国内外的应用情况,介绍了五氯硝基苯的替代产品和替代技术,并对其今后的管理和使用提出了建议。