非结构环境中扰动葡萄采摘点的视觉定位技术

非结构环境下采摘机器人对扰动葡萄采摘点的视觉识别定位有实际应用价值。首先基于"挠性杆-铰链-刚性杆-质量球"模型对葡萄串形态进行分析,将其扰动状态分解为XOY和YOZ 2个平面的类单摆运动,对扰动葡萄进行视频拍摄,通过对视频中多帧葡萄图像进行Otsu阈值分割得到果实和果梗,并计算出各帧图像中葡萄串的质心;对各帧图像的葡萄串质心进行曲线拟合,计算出葡萄类单摆运动的周期与摆角,从而确定当前扰动葡萄是否适合视觉定位;对可实现视觉定位的扰动葡萄,选取类单摆中间位置质心点对应的葡萄图像,对葡萄串上方矩形区域进行Canny边缘检测,再利用霍夫直线拟合结合角度约束法实现扰动葡萄采摘点的定位。视觉定位试验结果表明:自然环境中不同光照下扰动葡萄采摘点的视觉定位准确率达80%以上,为采摘机器人应用于实际生产提供了理论基础。     

基于地理信息系统的土壤侵蚀研究

在非点源污染研究过程中 ,土壤流失量的计算是一个重要环节。结合地理信息系统和通用土壤流失方程 ,选择地形、植被、降雨量等因子 ,对松花湖流域常山地区土壤流失量进行了估算 ,并讨论了地形、植被等因子在土壤侵蚀中的影响 ,提出了相应的控制措施     

基于星基增强精密单点定位的农机自动导航系统开发与测试

目的 开发基于星基增强精密单点定位的农机自动导航系统。方法 以国产雷沃TX1204拖拉机为平台,采用国产星基增强定位板卡的输出数据作为农机位置反馈量,设计位速卡尔曼滤波器对定位数据进行滤波处理,开发预瞄跟随PID路径跟踪控制算法进行导航控制,整定不同行驶速度条件下的模型控制参数,采用地基增强RTK高精度定位接收机输出数据作为参考量,搭建农机自动导航测试系统并开展系统性能测试。结果 在直线跟踪误差方面,所开发的农机自动导航系统平均误差为?0.0009436 m,标准差为0.02452 m,最大误差绝对值为0.08472 m;在邻接行误差方面,平均误差为0.0007128 m,标准差为0.02986 m,最大误差绝对值为0.15444 m。这一精度可满足大部分农机自动导航作业需求。结论 将国产星基增强精密单点定位技术用于农机自动导航是可行的;本文设计的预瞄跟随PID路径跟踪控制模型和提出的不同速度条件下PID参数与前视距离的整定方法,提高了系统对不同速度的自适应能力。     

参考鸡IL—2的制备及理化特性研究

采用健康鸡脾脏Ｔ淋巴细胞体外诱生粗制参考鸡白细胞介素２（ＩＬ—２），并进行５０％和８０％饱和度硫酸铵盐析，以去除大部分致分裂原伴刀豆蛋白Ａ（ＣｏｎＡ）和小牛血清蛋白．继用ＳｅｐｈａｄｅｘＧ１００凝胶过滤柱色谱，可得到两个ＩＬ—２活性峰．第１活性峰组分分子量（ＭＷ）２６．ｇＫＤ、等电点（ＰＩ）５．８５，为二聚体形式存在的高活性ＩＬ—２．第２活性峰组分ＭＷ１２．１ＫＤ，ＰＩ６．２５，为单体形式存在的低活性ＩＬ—２．经此法制备的高活性参考鸡ＩＬ—２使用过程中活性稳定，是可靠的ＩＬ—２检测参考系统．     

定位施磷对土壤无机磷形态土层分布的影响

通过 6 年田间定位试验,采用顾益初、蒋柏藩提出的石灰性土壤无机磷分级方法研究测定无机磷形态在 0～20cm(表层)和 20～40 cm(下层)土层的分布。结果表明不论是否施肥,6 年试验后无机磷形态分布特点为 Ca2－P,O－P(闭蓄态磷)含量表层高于 20～40 cm 土层;F3－P 相反,是下层高于表层。长期施磷表层和 20～40 cm 土层各形态无机磷以及土壤全磷均有增加,Ca2－P,Ca8－P,Al－P,O－P,Ca10－P 和土壤全磷均是表层增加明显,对 20～40 cm 土层影响小的特点;Fe－P 相反,是 20～40 cm 土层增加较 0～20 cm 显著,表明长期水旱轮作下,磷向下层移动。     

点源入渗与蒸发条件下土壤水盐运移试验研究

研究盆栽条件下 ,低水量滴灌入渗及蒸发过程土壤水盐运移规律。结果表明 ,入渗过程中 ,当灌水速度为 0 .5L·h-1,灌水量为 0 .5、1.0、1.5L时 ,土壤表面湿润半径分别为 13、15、16cm ,湿润深度分别为 15、17、2 0cm。在灌水中心附近 ,土壤水分分布较边缘集中 ;盐分随水向四周扩散 ,最后积聚在干、湿土体交界处。低灌水速度情况下 ,盐分最高积聚区离湿润锋 2cm左右。蒸发过程中 ,表土层 2cm范围内土壤水分变化较剧烈 ,土壤水分逐渐集中在湿润土体中心 ;盐分表聚性逐渐减弱 ,土体边缘盐分变化量较土体中心大 ;蒸发前后 ,蒸发水量 6 6 8g ,表层 2cm范围盐分增加 7.17g。     

山西太岳山天然油松林主要木本植物种群结构及空间分布格局研究

油松是暖温带落叶阔叶林区的代表性树种之一,是我国北方地区重要的造林绿化树种。研究了太岳山林区天然油松林主要木本植物种群的径级结构和空间分布格局。结果表明:油松种群由于缺乏幼苗幼树,径级结构呈倒金字塔型,属衰退型种群;辽东栎、青楷槭等5种阔叶树种种群的径级结构呈纺锤形,属进展种群。油松、辽东栎、杨树、山杏、山楂在整个尺度范围内呈集群分布;白桦与茶条槭在小尺度范围呈明显的集群分布,在中、大尺度变成随机分布;青楷槭在中尺度范围呈随机分布,但是小尺度和大尺度呈集群分布;五角枫在整个尺度上呈随机分布的趋势;赤杨在尺度变化过程中由集群分布变成均匀分布。上层阔叶树和下层阔叶树呈集群分布的趋势,但下层阔叶树随尺度的变化由集群分布变成随机分布。种群的空间分布格局是物种的生物学、生态学特性及其自然环境长期作用的结果,是种群的一种生存策略或适应机制。     

桂林岩溶石山阴香种群的空间分布格局

通过野外调查,选取6块有代表性的样地,采用点格局分析方法研究了阴香种群的空间分布格局。结果表明,6块样地中,Q1和Q5样地阴香种群多数尺度上表现为集群分布,Q2和Q3以随机分布为主,Q4和Q6样地少数尺度上为集群分布,多数尺度上呈随机分布。阴香种群的空间分布格局与物种本身的繁殖特性、生境条件以及种内种间竞争等密切相关,由岩石的覆盖而形成的小环境对种群的分布格局类型有影响。点格局分析法较好地体现了不同尺度下阴香种群的分布格局特征。     

一类四阶非线性椭圆方程解的存在性和多重性

通过极小化作用原理和极小极大方法得到了一类四阶非线性椭圆方程解的存在性和多重性.     

基于DEM的辽宁省猴石森林公园的视域分析

利用GIS视域分析功能,基于地形特征,对辽宁省猴石国家森林公园内可达景点、不可达景点和游道的视域特征进行分析,其中,游道的视域特征以游道上间隔50m的75个样点来表征.结果表明:公园内可达景点分布较为合理,一类位于游道两侧山坡上,视野开阔,90%景点的视域面积达100hm2以上;另一类分布在近游道两侧,视域面积40～70hm2.不可达景点可视性良好,75%的景点视域面积达100hm2以上,观赏价值充分体现;游道分布较为合理,全程可观赏到公园总面积的41.71%,游道内的平均视域面积为(61.%±23.52)hm2.视域内地形呈一定程度起伏,平均高差350m,兼具一览无余的豁达之美与峰回路转的曼妙之美.研究以游览者的景观视觉特征分析为目的,探讨森林公园景点和游道规划的定量依据,是对目前旅游区景观视觉特征评价的重要补充,是旅游区总体规划和综合管理的重要依据之一.