水田作业农业机器人平台设计

以水田作业环境和无人农机作业要求为依据,设计并搭建了一种采用电驱动的机器人移动平台,主要包含行走底盘和控制系统。行走底盘由主机架、电力驱动系统、行走总成、转向总成和提升机构等组成;控制系统以STM32F407IGT6为主控制器,利用测速编码器、角度传感器、AT9S遥控器及R9D无线模块等设备,实现了机器人平台的远程遥控行驶控制。平台搭载GPS-RTK导航系统进行了轨迹追踪试验,结果表明:水田作业机器人平台的远程遥控控制及轨迹追踪控制符合农机无人作业的要求。     

船式养殖平台技术经济论证

针对我国船式平台设计建造与养殖运营尚缺少相关的技术经济论证系统,根据船式平台的特点,通过对影响平台建造与营运经济性的平台主尺度、养殖水体体积、平台养殖技术和目标商品鱼种进行参数设计,选取净现值、净现值指数、投资偿还期和养殖效果系数等经济指标,外加初始投资作为经济论证因素集,运用参数分析法、模糊综合评判、灰关联度分析等方法进行平台方案论证优选。选取初始投资、周期养殖成本、鱼价、存活率和预期的基准收益率作为不确定性因素进行敏感性分析。通过实例计算得到平台初始投资应不超过4.25亿元,每周期的渔业养殖成本应低于1.37亿元,预期的基准投资收益率不应超过25.0%,成活率应高于85.8%,4种商品鱼平均鱼价应不低于109元/kg。      

船式拖拉机气层减阻研究

为预估不同含水率的水田土壤气层减阻所需通气量,通过流变仪测得相应的水田土壤参数,并构建仿真模型进行了相应仿真试验.在试验过程中,分析了不同通气量下的船底气层覆盖情况以及不同通气量下的阻力变化,解释了其减阻机理,并采用公式的形式拟合了含水率与最优通气量的关系.研究发现:含水率为80％的水田土壤减阻率可以高达21.9％,对...     

发挥智能农机在无人农场中的作用

在精准农业发展的趋势下,智能农机成为精准农业的关键核心.在全球导航卫星系统、信息技术和各种先进传感器的支持下,传统依靠操作人员驾驶的农田工作日趋智能化和精细化,智能化的农机操作将农机工作人员从复杂繁忙的任务中解脱出来,提高了农田工作的作业效率,减少了人为操作偏差,更好地服务于无人农场领域,推进农业现代化、机械化和智能化...     

四轮独立驱动高地隙无人喷雾机轨迹跟踪自适应控制

针对高地隙喷雾机在自主导航作业中因侧滑影响而导致轨迹跟踪精度降低的问题,提出一种基于四轮独立驱动(4WID)高地隙无人喷雾机的自适应控制方法。首先,建立4WID高地隙喷雾机的运动学模型;然后基于运动学几何约束和速度约束,引入两个表征侧滑效应的参数构建改进位姿误差模型;最后将参数自适应与反步控制方法结合,设计自适应控制律实时估计并补偿侧滑效应。以典型的U形作业路径为例,在考虑和不考虑侧滑的情况下分别进行了仿真和试验验证。仿真结果表明：本文提出的控制算法在喷雾机出现侧滑的情况下可以保证较高的轨迹跟踪精度;水田试验表明,当喷雾机在常规作业速度3.6km/h时,与不考虑侧滑的轨迹跟踪控制算法相比,喷雾机轨迹跟踪的横向平均绝对误差减小至0.041m,标准差减小至0.059m;纵向平均绝对误差减小至0.018m,标准差减小至0.015m;航向平均绝对误差减小至2.56°,标准差减小至3.57°。     

八轮四摆臂无人机动平台越障性能分析与试验

针对南方山区丘陵地带地形复杂、传统农田运输车辆通过性不足的问题,提出并设计了一种具有仿生液压驱动摆臂机构的八轮无人机动平台,其车体姿态可通过四摆臂协同动作进行调节,以适应不同形式地面障碍。越障性能是制约平台通过性的根本因素,建立了无人平台姿态规划模型和关键越障过程动力学模型,得到无人平台在典型垂直障碍的越障性能。为验证理论分析,在ADAMS建立了二次开发仿真平台,并进行了样机动力性试验。研究表明,八轮四摆臂无人机动平台可攀爬高度为轮胎直径1. 13倍的垂直障碍,具有良好的复杂地面环境通过能力,可满足丘陵地带农用运输车辆在复杂农田地形的行走需求。     

我国植保机械发展现状

阐述了植保机械在农业生产中的重要地位,从植保机械拥有量、使用现状、行业现状、质量监督和质量标准5个方面分析了我国植保机械行业发展特点,指出与国外植保机械的差距和存在的问题。我国植保机械未来的发展趋势是拓展施药机械种类,加强基础部件的创新和应用,大力推广高效精准施药植保机械,尤其是积极发展农业航空植保机械。      

超低空无入飞行器虚拟现实技术实现与仿真

为了远程控制超低空无人飞行器起降和监视其飞行状况,设计了基于虚拟现实技术的导航与控制方法。借助Multigen Creator软件,建立了飞行器的三维仿真模型,由DEM数据生成了地形场景,研究了三维模型的驱动方法。根据飞行器上装载的GPS接收机和其他传感检测设备实时传递的参数对虚拟环境下的飞行器模型及飞行场景进行驱动。同时给出反馈信号,控制飞行器按预定路线和姿态飞行,利用GIS技术,在数字地图上显示飞行轨迹。对飞行器的飞行轨迹和飞行姿态进行实时控制,仿真试验表明,对飞行器的远程导航控制是可行的。     

图像监控系统与SCADA系统的互联

在图像监控系统与SCADA系统之间建立接口,使图像监控系统可以利用SCADA系统转发的远动数据,从而实现对SCADA系统的联动。在分析两套系统互联的可行性和必要性基础之上,提出了系统互联的基本模型。讨论了系统互联的关键性技术。结合工程实际,文中设计了具体技术方案。该方案对老站改造容易实现,不仅适用于当前图像监控系统与SCADA系统的互联,也适用于未来多媒体SCADA系统的实现。     

最近挪威又将四艘大型船转向南极捕捞磷虾

在世界上正式捕捞南极磷虾始于1972年,由日本和前苏联率先进入南极海捕捞南极磷虾。挪威是从2005年起才正式捕捞南极磷虾（2005年之前的2003年和2004年挪威曾以南太平洋瓦努阿图船旗国形式捕捞,2005年起终止了瓦努阿图船旗国的捕捞,改为挪威船旗国的捕捞）,虽然较晚,但其南极磷虾的产量却居捕捞南极磷虾各国之首。