基于多信息融合模型的SLAM算法研究及控制器设计

针对传统的双闭环矢量电流控制（VCC）动态响应与解耦性能不佳、电流谐波畸变率高等不足，首先建立了VSC-HVDC系统在同步旋转坐标系中的暂态数学模型.然后结合直接功率控制（DPC）和积分滑模控制（ISMC）的特点，提出了双积分滑模直接功率控制（DISM-DPC）策略，设计以瞬时功率偏差为系统状态的双积分滑模面并推导了相应的解耦控制律.最后在PSCAD/EMTDC中建立系统的仿真模型.结果表明：此方法不仅实现了功率解耦，而且算法高效简捷，提高了系统的动静态品质和鲁棒性，并有效抑制了滑模控制因开关切换动作而产生的抖振现象.     

基于PLC伺服控制的甘油雾化喷涂系统设计

根据香烟滤棒的丝束甘油雾化喷涂原理，设计的甘油雾化喷涂系统采用PLC和触摸屏作为主控制器，由甘油桶、温度控制子系统、甘油雾化子系统、喷涂活门和伺服系统组成.研究了活门精确定位的伺服控制，该技术实时跟随丝束的运行速度，由PLC给出活门开度对应的、伺服电机转动所需的、高速脉冲数作为系统的位置给定量，通过位置环、速度环和电流环的三闭环PID控制精确定位活门开度，实现甘油的均匀喷涂，保证甘油喷涂量.给出PLC控制程序流程图，对系统进行了实际运行测试.结果表明：系统运行可靠，滤棒的硬度控制达到国家标准.     

积分不等式应用于播种机作业速度研究

以播种机作业速度为研究对象,通过分析播种机排种轴转速与播种机行进作业速度的匹配性,建立了播种机作业速度与排种器转轴之间的数学关系,设计了一种能够根据播种农艺和播种机作业速度需求,进行排种轴转速精确调节的PID转速控制系统,并利用积分不等式对系统的鲁棒稳定性进行判断。试验结果表明:随着播种机作业速度的提升,排种器主轴转速随之变大,播种作业开始时,排种器主轴转速迅速上升,达到期望目标值;排种器主轴实际运行转速与理论期望转速之间存在一定的偏差,作业速度越高,二者之间的偏差越高。     

基于改进分数阶积分滑模的MDF电液伺服系统自抗扰控制北大核心

提出一种基于改进分数阶积分滑模的中密度纤维板(MDF)连续热压电液伺服系统自抗扰控制策略,以消除复杂外干扰和系统未建模动态对中密度纤维板板坯厚度的影响。利用扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO),将系统未建模动态和复合干扰扩张成一个新的状态,通过前馈通道返回控制器进行补偿,以保证系统的稳定。将分数阶积分滑模控制(Fractional-Order Integration Sliding Mode Control,FOISMC)引入自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC),通过建立滑模面与非线性鲁棒项,提高系统的鲁棒性与抗扰动能力;同时构造分数阶积分滑模切换项减少抖振的影响,使系统对高频未建模动态失稳具有更好的动态性能。仿真结果表明,所设计的控制器能够使MDF获得良好的板厚控制精度。     

回声探测浮标在金枪鱼围网渔业中的应用

【背景】回声探测浮标能够为金枪鱼围网渔业远程持续地提供漂流人工集鱼装置（DFADs）的精确地理定位以及金枪鱼集群生物量的估计，有效减少围网船队搜索鱼群所产生的“碳足迹”和船队运营成本，从而提高船队的成功捕获率。除了在商业中的应用外，回声探测浮标有潜力作为观察远洋生物多样性的科学平台，为科学研究提供描述远洋鱼类活动模式的数据来源。【内容】本文介绍了DFADs的定义、类型和结构、生态影响及相关管理措施，以及回声探测浮标的发展沿革、种类和数据结构，并重点从金枪鱼随附鱼群生物量评估、鱼群随附行为和DFADs生态影响评估方面回顾了回声探测浮标在金枪鱼围网渔业中的应用。【总结展望】本文展望了回声探测浮标今后在技术上支持降低非目标物种和目标物种幼鱼死亡率的发展趋势，并从渔业资源可持续管理和海洋生物多样性保护方面讨论了利用浮标观测数据结合渔业数据进行资源评估，以及探究气候变化和人类活动对海洋生态生态系统影响的巨大潜力。     

系数为解析的二维奇异积分方程的正规可解性

讨论了二维奇异积分方程的可解性，给出了非齐次问题可解的充分必要条件。     

基于反步滑模算法的植保无人机姿态控制研究

针对植保无人机在作业时易受环境及模型参数影响,提出一种反步滑模姿态控制算法,分别在无故障干扰与有故障干扰情况下,对线性二次型调节器法(Linear quadratic regulator,LQR)控制、滑模法控制(Sliding mode control,SMC)、积分反步法控制(Integrator backstepping controller,IBC)开展仿真对比试验.结果表明,在无故障干扰下3种算法均能在较短时间内达到平稳状态,在有加性故障干扰时线性二次型调节器法控制无法快速达到平衡状态,滑模控制有抖动,积分反步法震荡较大.为解决此问题,基于反步法设计位置姿态控制律对植保无人机闭环控制回路作补偿,构造滑模观测器实时观测执行器故障情况;设计基于反步滑模控制(Backstepping sliding mode,BSM)容错控制器,并开展仿真与物理试验.可知,反步滑模控制物理实现简单、响应时间短、容错控制性强、鲁棒性好,植保作业更加精准高效.     

高效阴离子交换-积分脉冲法检测氨基寡糖素农药中游离氨基葡萄糖

建立了采用高效阴离子交换-积分脉冲法检测氨基寡糖素母药及水剂中游离氨基葡萄糖含量的方法。以DionexAminoTrap Column (氨基捕获柱)和DionexCarboPac PA100阴离子交换柱为分离柱，用17 mmol/L的氢氧化钠溶液洗脱目标物游离氨基葡萄糖，200 mmol/L的氢氧化钠溶液冲洗氨基寡糖素，流速为1.0 mL/min，总分析时间为30 min。在最优分离条件下，可消除氨基寡糖素对氨基葡萄糖的干扰，氨基葡萄糖的检出限可达到0.01 mg/L (S/N=3)，标准线性范围为0.02~10 mg/L，相关系数为0.9999。对市售的氨基寡糖素母药及水剂进行检测，3次平行样品相对标准偏差小于1.9%，添加回收率在90%~99%之间，检测结果准确可靠。该方法可用于氨基寡糖素母药及水剂中游离氨基葡萄糖的检测，对氨基寡糖素农药质量判断具有一定指导意义。     

股权集中度、债务结构与企业绩效——基于企业生产效率视角

保险公司作为负债经营的特殊企业，其偿付能力受到监管部门的约束，本文以公司负债经营为前提研究其各种首次时.考虑MAP风险过程，即存在一随机背景Markov过程，索赔到达与索赔大小同时受这一背景过程影响，索赔到达为Markov到达点过程(MAP)，索赔大小对于不同的背景状态具有不同的分布.本文给出首达时满足的积分-微分方程，通过求解带边界条件的积分-微分方程，给出了盈余过程从初始盈余水平到达某一给定盈余水平的首达时的Laplace变换的矩阵表示式，并由此推得了盈余过程到达指定水平的若干首达事件概率.     

风扰模拟力加载器控制系统设计

基于GPU高性能并行计算，在CUDA编程环境中实现边界面法正则积分的并行加速.在NVIDIA GTX680 GPU和英特尔(R)酷睿(TM)i7-3770K CPU的计算平台上与传统的正则单元积分对比.数值算例表明，在保证相同精度的前提下，加速比可达到8.3.