果蔬采摘机器人末端执行器的柔顺抓取力控制

为了尽可能减小采摘机器人末端执行器在采摘过程中对果蔬的损伤,提出了一种基于广义比例积分(GPI,generalized proportional integral)的抓取力矩控制方法。首先,对由电机驱动的末端执行器建立模型,推导出电机输入电压与负载力矩之间的数学关系;然后,利用积分重构器设计GPI力矩反馈控制器,将力偏差转化为电机的输入电压控制。该方法不需要对力矩跟踪误差进行求导计算,避免了求导所带来的系统延时和噪声问题。仿真和实物抓取试验结果表明,采用GPI的末端执行器力矩控制对跟定信号的跟踪误差达到10-3量级,具有良好的力矩跟踪能力,与传统PI(proportional integral)控制方法相比,其控制力矩和电机控制电压输出平稳,降低了末端执行器抓取时对果蔬的损伤,无损采摘效率达到90%,比PI控制的采摘完好率高出8个百分点,适合于对果蔬的柔顺抓取控制。该研究可为果蔬采摘机器人无损采摘提供参考。     

一类基于概率统计求解定积分问题的算法

设计了一类计算定积分的概率算法。该算法对复杂的定积分计算,特别是被积函数是分段函数或存在有限个间断点的情形十分有效。数据实验结果表明,算法是可行的。     

使用积分法估算原状土van Genuchten模型参数

The van Genuchten model is the most widely used soil water retention curve (SWRC) model. Two undisturbed soils (clay and loam) were used to evaluate the accuracy of the integral method to estimate van Genuchten model parameters and to determine SWRCs of undisturbed soils. SWRCs calculated by the integral method were compared with those measured by a high speed centrifuge technique. The accuracy of the calculated results was evaluated graphically, as well as by root mean square error (RMSE), normalized root mean square error (NRMSE) and Willmott’s index of agreement (l). The results obtained from the integral method were quite similar to those by the centrifuge technique. The RMSEs (4.61 × 10-5 for Eum-Orthic Anthrosol and 2.74 × 10-4 for Los-Orthic Entisol) and NRMSEs (1.56 × 10-4 for Eum-Orthic Anthrosol and 1.45 × 10-3 for Los-Orthic Entisol) were relatively small. The l values were 0.973 and 0.943 for Eum-Orthic Anthrosol and Los-Orthic Entisol, respectively, indicating a good agreement between the integral method values and the centrifuge values. Therefore, the integral method could be used to estimate SWRCs of undisturbed clay and loam soils.     

宁乡猪杂交组合生长肥育性能研究

采用单因子设计,选择宁乡猪、大约克夏猪和汉普夏猪为亲本,设置宁乡猪×宁乡猪(宁宁)、大约克夏猪×宁乡猪(大宁)、汉普夏猪×宁乡猪(汉宁)3个品种组合,探讨宁乡猪杂交组合效应.结果表明:汉宁、大宁、宁宁生长肥育全期平均日增重和料重比分别为734.21、721.02、692.36 g和3.40、3.50、3.67;背膘厚、眼肌面积分别为24.36、27.77、32.55 mm和25.20、24.11、19.25 cm2;后腿比率、瘦肉率分别为29.95%、30.18%、25.54%和55.97%、52.73%、37.98%;肉色、大理石纹评分分别为3.06、2.92、3.32和3.03、3.13、3.33;pH分别为6.19、6.27、6.13;商业分割左半胴体产值分别为681.63、653.63、651.58元.表明,宁乡猪杂交组合具有较高的生长速度和胴体品质,有望在未来利用地方猪种资源培育和开发适应市场与生产变化的品牌猪的进程中发挥重要作用.     

小小爱心积分卡促进社会大和谐——新洋农场社区“爱心积分＂服务活动的实践与思考

和谐社区建设是构建和谐社会的重要基础环节。2008年以来，江苏农垦新洋农场利用健全的网络体系，不断挖掘服务潜力，创新服务形式，广泛开展邻里互助、文明实践、阳光关爱、志愿服务为主要内容的“爱心积分”活动，职工群众的凝聚力不断增强，和谐社会建设不断推进。     

一维常系数对流扩散方程的样条子域精细积分法

基于子域精细积分的理论,提出求解对流扩散方程初边值问题中含参数α>0(α<<τ)样条子域精细积分(SSPI)的方法,其中τ是时间步长;并分析了该方法的稳定性.数值试验结果表明,与三次样条配置法相比,SSPI方法的精度更高,应用也更广.     

长输管道离线模型中的PID控制

管道离线模型的建立是研究管道水力系统的首要条件。通过对西南管道和珠三角管道离线模型的建立和调试,阐述了建立离线模型过程中控制器和PID参数合理选用是建立离线模型的关键。     

3类一阶非线性微分方程的求解研究

借助变量替换、交换变量位置法,在一定条件下,论证了3类一阶非线性微分方程的可积性,给出了其通积分的公式。所得结论是有关文献结果的推广,扩充了微分方程的可积类型。     

几何突变的人口半群的单调性和FRR性质

研究几何突变人口半群的单调性和FRR性质.证明了q-矩阵Q在l∞生成正的压缩半群;在c0空间上生成连续压缩半群;最小Q-函数P(t)是FRR的,并且给出了其为随机单调的判别标准.