蔬菜嫁接机器人柔性夹持搬运机构设计与试验

针对现有蔬菜嫁接机器人单手爪夹持搬运机构作业时需要在上苗、切削和对接工位往复旋转作业,限制了机器嫁接生产效率,存在夹持伤苗、操作人员上苗等待时间过长、易疲劳等问题,设计了一种四手爪柔性夹持搬运机构,能够实现上苗、切削和对接工位同步作业,以及秧苗柔性夹持与快速搬运,有助于提高机器嫁接效率。提出了基于缓冲材料的柔性夹持手爪和夹持力调节方法,分析了不同厚度EVA缓冲材料的压缩力学特性,得到缓冲垫完全闭合夹持条件下对不同秧苗的夹持力。利用ADAMS软件建立夹持搬运机构动力学仿真模型,分析了秧苗不同夹持力与旋转位移的变化规律,得出当夹持力小于0.4N时秧苗脱离了夹持手的束缚,夹持力大于3.5N时秧苗夹持与旋转作业稳定。机构性能试验结果表明：选取白籽南瓜苗和黄瓜苗为测试对象,柔性夹持手爪平均夹苗成功率为98.5%,比弧形夹持手提高4.5个百分点,伤苗率降低3.5个百分点,柔性夹苗效果显著;该机构嫁接平均速度为1052株/h,是同类型单手爪嫁接机作业效率的1.72倍,嫁接成功率为96.67%,大幅提高了嫁接机器人生产效率,能够满足工厂化嫁接育苗生产需求。本文研究结果可为高速嫁接机器人的夹持搬运机构设计和优化提供技术参考。     

观赏竹容器青苗基质开发初步研究

国际市场中要求竹苗的出口不能带土,根据基质选择的原则及评价的标准,配制了8种基质(G1、G2、G3、G4、G5、G6、G7、G8)作为鸡毛竹(S.chinensis Nakai)和黄条金刚竹(Pleioblastus kongosanensis f.aureostriaus)的容器育苗基质.结果表明:在G8中,鸡毛竹、黄条金刚竹的生长情况最好,在G3、G7中,鸡毛竹、黄条金刚竹的生长情况较好,但成本相对较高.在泥炭中加入山核桃壳或煤渣等经济基质材料,降低了成本,改善了基质的通气性和保水性.     

花艳果美 和美吉利——石榴的四季管理

家里栽棵石榴树,不管是地栽还是盆栽,它树姿优美,花果艳丽,果汁甘甜,营养丰富。秋天里硕果累累,寓有“团圆和美”、“多子多孙”之意,象征着吉祥,极具观赏价值。     

中国柑桔学会第四次会员代表大会暨柑桔资源利用与产业可持续发展学术研讨会在湖南省郴州市召开

2009年11月13日,由中国柑桔学会主办、郴州市人民政府承办的中国柑桔学会第四次会员代表大会暨柑桔资源利用与产业可持续发展学术研讨会在湖南省郴州市召开。本次研讨会的主题是：“柑桔资源利用与产业可持续发展”。来自各柑桔主产省（市）的科研、教学、生产、加工、营销等企事业单位的500多名代表参加了大会。广西柑桔研究所领导、专家及技术骨干等19人出席了大会。     

实现连架杆给定角位移的机构综合方

对于给定的两连架杆4组对应角位移,可综合得到无穷多个机构解,要求设计者快速、准确地从中选取位置点、综合出满足各项设计要求的最优机构比较困难.为此,根据映射理论,提出把无限的布氏曲线所形成的无穷多机构解表示在有限的区间内,进而通过机构解分析得到感兴趣的所有机构属性直观图,包括机构的类型分布、缺陷分布、最小传动角和杆长比等.同时,为避免位置点及机构选取的盲目性,可考虑施加约束条件构成可行机构解区间,在此区间上绘制机构性能分析图,并确定满足实际工程需要的最优机构解.     

基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解

提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程.此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法.其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进.     

1GDP－260型水田打浆平地机的试验研究

为四轮拖拉机配套设计的水田打浆平地机,适用于水田插秧前的碎土搅浆平地作业,使用该机具,可完成水田原茬泡田地及翻、旋后泡田地的旋碎土、埋茬、搅浆、平地联合作业。该文阐述了其工作原理、参数选择依据。通过试验表明：该机参数选择合理,达到设计要求,水田打浆平地质量好,工作可靠。     

故障相似莫误判

电工同行都知道,在三相四线制供电线路上,如果出现中性线断路或接触不良,会造成中性点偏移.也就是说负荷轻的相电压高,负荷重的相电压低.这在我们的工作中是万万不能疏忽和掉以轻心的.     

圆柱绕流滴灌灌水器构建及其水流特性的数值分析

为了进一步了解圆柱绕流灌水器内部流动机理和外部水力性能,应用FLUENT软件对其内部流动及水力性能进行数值分析,发现水流在流道单元内存在明显的主流区和涡漩区,主流区水流紊动强烈.对150个流道单元的数值计算结果显示,每个流道单元的压降为630 Pa,流道的流态指数为0.527,100 kPa工作压力时的流量为1.76L/h.初步研究结果表明,圆柱绕流流道过流断面大,水流紊动强烈,消能效果良好,抗堵塞性能强,具备构建性能良好的滴灌灌水器的条件.     

温度、盐度和光照强度对鼠尾藻氮、磷吸收的影响

在实验室条件下,研究了不同的温度和盐度组合,温度和光照强度组合对鼠尾藻(Sargassum thunbergii)氮、磷吸收速率的影响.结果表明,上述3个环境因子对鼠尾藻氮、磷吸收速率均有显著影响.其中,温度和盐度对鼠尾藻氮、磷吸收速率有极显著影响(P<0.01),二者交互作用也极显著(P<0.01).在盐度20、温度25℃条件下和盐度30、温度30℃条件下,鼠尾藻对氮有较高吸收速率,分别为11.26μmol/[g(dw)·h]和11.01 μmol/[g(dw)·h];在盐度40、温度15～30℃范围内对磷的吸收速率较大,达到1.5μmol/[g(dw)·h]以上.温度和光照对鼠尾藻氮、磷吸收速率均有极显著影响(P<0.01),二者交互作用极显著(P<0.01).在温度15℃和光照强度140～180μE/(m2·s)以及温度20～25℃和光照强度60～100 μE/(m2·s)条件下,鼠尾藻对氮有较高吸收速率,均在9.60 μmol/[g(dw)·h]以上;在温度25℃和光照强度60μE(m2·s)条件下,鼠尾藻对磷的吸收速率达到最大,为1.30 μmol/[g(dw)·h].本研究结果表明,鼠尾藻总体上对水体中的氮、磷均具有较高的吸收速率,且能较好地同时吸收NH4+-N和NO3--N,显示了它对海水环境中营养盐具有较强的吸收能力.