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91.
采摘机器人选择性作业信息获取研究——基于无标定视觉伺服系统 总被引:1,自引:0,他引:1
以采摘机器人采摘作业为研究对象,以选择性采摘成熟果蔬为研究目标,基于无标定视觉伺服系统,结合果蔬成熟特性判断目标果实是否适合采摘,设计了一套以MSP430F149为核心的智能检测控制系统,可以实时处理相机采集到的图像,并选择性采摘符合要求的果实。本文重点研究了视觉伺服原理与模型、果实成熟度判断、选择性作业信息获取,以及系统的硬软件设计,并对文中设计研究的系统进行了可行性验证。试验结果表明:该无标定视觉伺服系统判断准确,能够较大程度提高机器人的可靠性与稳定性,应用前景宽广。 相似文献
92.
自由活塞内燃发电机稳定运行参数耦合分析 总被引:3,自引:0,他引:3
针对自由活塞内燃发电机较难实现稳定运行的问题,对自由活塞内燃发电机工作过程活塞受力状况进行了分析,结果表明其工作过程可以看成是单自由度有阻尼强迫振动系统。结合工作过程中的能量守恒原理,分析了自由活塞内燃发电机稳定运行过程中结构参数与性能参数之间的耦合关系,通过等效计算,获得了自由活塞内燃发电机稳定工作所需要的匹配参数。并以一样机为例,对分析结果进行了仿真验证,结果表明通过等效计算所确定的匹配参数能够近似实现稳定运行,验证了分析的正确性。 相似文献
93.
94.
为了研究油动单旋翼植保无人飞机采用“行间飞”和“Y间飞”2种飞行施药模式对Y形梨园进行喷雾作业后雾滴在Y形梨树冠层中的沉积分布规律,以30 g/L的诱惑红85水溶液为喷雾剂,铜版纸为雾滴收集卡,设计了4种不同作业速度梯度对Y形梨树喷雾效果试验,研究对比了不同飞行速度条件下2种飞行施药模式的雾滴沉积分布情况。试验结果表明:采用“行间飞”飞行施药模式喷雾时,雾滴在Y形梨树主枝外部的沉积密度高于在内部的沉积密度雾滴,且飞行速度为2 m/s和3 m/s时的沉积密度比飞行速度为4 m/s和5 m/s的沉积密度显著偏高。“Y间飞”飞行施药模式下雾滴在Y形梨树冠层不同位置的雾滴沉积分布更均匀。在风速小于1.3 m/s的微风条件下,当使用油动单旋翼植保无人飞机以距离Y形梨树冠层顶部2 m的高度喷雾作业时,应当采用“Y间飞”飞行施药模式,同时飞行速度以2?3 m/s为宜,此时雾滴的沉积密度在冠层内部和外部均大于15个/cm2。研究结果可以为使用植保无人飞机防控梨园病虫害提供喷雾技术依据。 相似文献
95.
本试验以设施栽培的4年生春雪毛桃(砧木为青州冬雪蜜桃)为试材,研究硒元素在桃中的吸收运转及积累特性,为设施桃富硒果品生产技术的提出提供理论依据。结果表明:从花后40d至80d,设施桃不同部位硒元素含量的变化趋势不同,其中叶片呈‘升-降-升(土施氨基酸硒)’与‘持续上升(叶面喷施氨基酸硒)’、果肉呈‘升-降’、果皮呈‘升-降(土施氨基酸硒)’和‘降-升-降(叶面喷施氨基酸硒)’、果核呈下降的变化趋势;设施桃从果实硬核至转色阶段是设施桃可食部分-果肉对硒元素吸收的活跃期;硒肥的施用方式不仅影响硒元素在果皮、果肉和果核及果肉和叶片等各部位的累积顺序,而且显著影响硒元素的利用效率,叶面喷硒的硒元素利用率远高于土壤根际施硒的硒元素利用率。综上,设施桃从坐果到果实成熟,采用叶面喷硒,尤其是加强果实硬核至果实转色阶段的施用,是设施桃富硒果品生产的关键措施。此外,抑制设施桃果实成熟前后新梢的补偿性生长是减轻或避免果实中硒元素外流的重要措施。 相似文献
96.
为研究一种使用北斗船位数据提取灯光罩网渔船的作业状态特征的方法,选取桂北渔36288、61999、62666和68209四艘灯光罩网渔船2017年的北斗船位数据,使用阈值综合判别的方法判断渔船作业的状态,通过航速、水深和时间区间的阈值判别渔船作业状态的船位点,利用船位分析软件(AST)提取渔船的作业天数、作业日期、作业时长以及对应的作业位置信息,并与实际填写的渔捞日志数据进行对比验证。结果显示:提取的结果和实际记录的结果误差较小,其中作业天数每月差值在0~3 d以内;对应的作业日期准确率在94.45%以上;作业时长每日最大误差不超过2.4 h,最小误差为0 h,总平均误差为1.49 h,且提取的作业时长和渔获率存在明显的显著性差异,相关系数r=0.512(P0.01);作业距离差值较小,总体在50 km以内。因此可以确定,本研究根据北斗船位数据提取灯光罩网渔船作业状态特征的方法可靠,具有较大的实用性和现实性意义。 相似文献
97.
受不规律潮汐的影响,现有的海岛地物类别自动识别方法存在精度低和时效性差等问题,通过改进深度卷积神经网络提出了一种基于遥感影像的海岛快速识别方法:(1)在深度卷积神经网络的卷积层中增设1×1的卷积核作为瓶颈单元,对多波段的遥感影像进行降维;(2)在池化层引入了重采样方法,基于灰度值对海量的遥感影像进行特征压缩。以300景Landsat-8遥感影像为源数据,分别采用CNN、RCNN和本文改进的深度卷积神经网络对遥感影像中的海岛进行识别,实验结果表明:(1)改进的深度卷积神经网络降低了海岛识别的计算耗时,其计算耗时仅为CNN的4.56%和RCNN的5.60%;(2)改进的深度卷积神经网络较CNN和RCNN提高了海岛识别的精度,识别精度分别为96.0%、93.3%和95.0%。结果说明,改进的深度卷积神经网络适用于面向遥感影像的海岛自动识别。 相似文献
98.
介绍了张掖地区黑河的总干渠沿河墩节制闸上安装的步进式微电脑程控液压启闭机的工作原理、指出了该启闭机的优点,结合微电脑程控与电话远传水位流量自测系统的联网,提出了步进式液压启闭机在大中型水利工程中的推广建议。 相似文献
99.
箭胡毛杨良种采穗圃营建技术与产穗量的相关分析 总被引:22,自引:2,他引:22
箭胡毛杨为杨树新培育品种,在其良种繁育中,采穗圃建设是重要环节。通过对4种不同采穗母株的作业方式和4种不同定植密度处理与母株产穗量的分析,探明了箭胡毛杨良种采穗圃营建的主要技术问题。结果表明,5、10、15、20 cm 4种母株截干作业对穗条的生产量影响差异性显者;30 cm × 40 cm、 40 cm × 50 cm、 40 cm × 60 cm、 50 cm × 60 cm 4种密度处理对有效穗条的生产量影响差异性显著; 5 cm与10 cm截干作业处理之间对有效穗条产量影响差异性不显著;5、10、15cm处理之间对总穗条产量影响差异性不显著; 40cm×50cm、40cm×60cm、 50cm×60 cm密度处理之间对有效稳条产量影响差异性不显著;采穗母株作业方式与定植密度间存在互作效应; 40 cm× 50 cm株行距配合 5~ 10 cm截干作业方式可提高苗圃单位面积的穗条产量。 相似文献
100.
目的:总结桥小脑角区巨大肿瘤的诊治经验。方法:对我科73例桥小脑角区巨大肿瘤的发病率、临床和影像学表现、定位与定性诊断、手术治疗及随访期心理治疗等作分析。结果:本组73例桥小脑角巨大肿瘤(均≥4cm)中,属神经鞘瘤50例(68.5%)、脑膜瘤19例(26.0%)与胆脂瘤4例(5.5%)。临床特点:73例均有所神经、小脑损害的症状与体征及颅内高压征。73例中手术全切除者60例、次全切除l3例(其中10例残留肿瘤,结合枷码刀治疗)。全切除组中2例死于肺部感染,次全切除组中3例放弃治疗,余者随访3—5a,无复发。在颅神经损伤所致并发症的56例中,出现心身疾病须心理治疗者40例(71.4%)。结论:临床特点结合影像学检查可作出早期定位与定性诊断.并有助于手术设计。提高疗效的关键是早诊断、早治疗以及娴熟的显微操作技术。手术结合枷码刀以及心理治疗可改善预后、提高生存质量。 相似文献