关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响

影响机器人末端执行器位姿的因素很多,其中关节间隙的影响历来为人们所关注。本文讨论了关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响,推导出了由关节间隙引起的机器人末端执行器位姿误差的精确计算公式,且给出了算例,本文的工作为提高机器人的工作精度及有效地控制机器人,提供了理论依据。     

植物生长调节剂对不同马铃薯品种茎尖分生组织离体培养的影响

通过观测４个马铃薯品种剥离茎尖在１３种培养基上的生长发育,比较不同浓度的ＧＡ３、ＮＡＡ、６－ＢＡ、２,４－Ｄ及其组合对茎尖成活和成苗的诱导作用,表明以０．０５ｍｇ／Ｌ分别添加上述４种生长调节剂最适于马铃薯３３ｄ前的茎尖成活;ＧＡ３对茎尖成活和成苗存在促进作用。     

棕点石斑鱼(♀)×鞍带石斑鱼(♂)杂交子代胚胎及仔稚幼鱼发育的跟踪观察

本研究阐述了棕点石斑鱼(♀)×鞍带石斑鱼(♂)杂交子代(简称珍珠龙胆石斑鱼)的胚胎发育和仔稚幼鱼形态发育的特征及其养殖过程中的一些难点、要点,以期为今后苗种的规模化培育生产提供参考依据。通过对珍珠龙胆石斑鱼各个发育期连续取样,系统观察并记录各发育期的形态变化及生长特征。结果表明,1)在水温27-28℃条件下,历时25 h 25 min孵化出膜,整个发育过程划分为卵裂期、囊胚期、原肠胚期、神经胚期和器官形成期。2)在水温(27.0±0.5)℃、盐度30、p H 8的培育条件下,根据卵黄囊、第二背鳍棘和腹鳍棘的生长与伸缩及鳞片、体色的变化将胚后发育分为仔鱼、稚鱼、幼鱼3个时期。仔鱼期根据卵黄囊的有无分为前期仔鱼和后期仔鱼。初孵至孵化后4 d为前期仔鱼;孵化后5 d,仔鱼卵黄囊完全消失,成为后期仔鱼;孵化后32 d,50%的仔鱼进入稚鱼期;孵化后46 d,50%的稚鱼完成变态,成为幼鱼。初孵仔鱼的全长平均为(1.65±0.11)mm,发育至70 d时,幼鱼平均全长已达(75.47±0.19)mm。跟踪观察的结果发现,珍珠龙胆石斑鱼作为杂交子代,从受精到发育的各阶段均能健康正常地生长发育,且生长快速、抗病力强,具有"虎斑头、龙胆尾"的外型,具有明显的杂交优势。     

水温对黑脊倒刺鲃胚胎发育的影响及其胚后发育观察

研究水温对黑脊倒刺鲃胚胎发育的影响,并对其胚后发育进行观察.结果表明,在水温22～32℃时,胚胎均能孵化出膜,孵化时间为70.33～35.83 h,水温与孵化速率成极显著的直线相关关系.孵化率与水温存在极显著的二次曲线相关关系,以孵化率70%和80%分别作为胚胎发育的合适水温范围和最适水温范围的上下限标准,由孵化率与水温的回归曲线方程可以推算出,合适水温范围和最适水温范围分别为24.3～29.0℃和25.6～27.8℃;以孵化率50%作为判断胚胎发育适宜温度范围的标准,由回归曲线可以推算出,黑脊倒刺钯胚胎发育的适宜水温范围为22.8～30.5℃,通过曲线求导数计算极值的方法求得水温26.7℃时,孵化率达最大值.在水温24.2～33.0℃时,5日龄仔鱼进入混合营养期,8日龄进入晚期仔鱼,21日龄进入稚鱼期;从初孵仔鱼到28日龄,全长与日龄成直线相关,日平均生长0.6 mm.人工催产应选择连续晴天和水温保持在24.3～29.0℃时进行.     

温度对云纹石斑鱼(Epinephelus moara)胚胎发育和仔鱼活力的影响

研究了不同孵化温度(16℃、18℃、20℃、22℃、24℃、26℃、28℃和30℃)对云纹石斑鱼(Epinephelus moara)胚胎发育的影响,记录并分析不同温度处理组受精12h后的胚胎发育时期、受精卵的孵化周期、孵化率和初孵仔鱼的畸形率,并对初孵仔鱼进行不同温度下的饥饿耐受性实验,测定其每天的存活率和生存活力指数(Survival activity index,SAI).结果显示,当温度在18-28℃范围内时,胚胎均可孵化出仔鱼,且孵化时间随温度的升高而缩短,孵化时间y与温度x呈极显著的负相关关系,y=12139x-1869,R2=0.993(P＜0.01).22℃时受精卵孵化率最高,为71.01％,该温度下对应最低畸形率(9.70％),其次为24℃时,受精卵孵化率为65.37％,畸形率为13.07％;温度低于22℃时,孵化率逐渐降低,18℃时的孵化率为24.39％;温度高于22℃时,孵化率亦明显降低,28℃孵化率最低,为16.11％,而畸形率的变化趋势与孵化率相反.温度为16℃时,受精卵发育至高囊胚期后不再继续发育;温度为30℃时,胚胎停止于胚体形成期.仔鱼的SAI值随着温度的升高先升高后降低,在20℃时,SAI值最高(25.97),仔鱼的半数死亡时间最长为7 d;22℃时,SAI值有所降低(22.38),仔鱼在该温度下半数死亡时间为6d.分析结果可知,云纹石斑鱼受精卵培育的最适温度为22-24℃,仔鱼孵化的最适温度为20-22℃.     

喷焊余温淬火改善深松铲尖铁基涂层耐磨性

针对深松铲尖耐磨性能差、失效频繁等问题,采用火焰喷焊技术在45钢基体上制备了铁基合金涂层,并利用喷焊后试件余温对其进行了淬火处理。利用扫描电镜、能谱仪、X射线仪分析了涂层显微组织、元素构成及物相组成,利用显微硬度计、磨损试验机测试了涂层显微硬度及磨损性能。结果表明,涂层与基体呈良好冶金结合,淬火涂层主要由碳化物Cr_(23)C_6、Cr_7C_3,硼化物Fe_2B,复合相(Cr,Fe)_7C_3以及固溶体γ-Fe(Cr,Ni,C,Si)等组成。与未淬火涂层相比,组织得到细化,涂层显微硬度平均为800 HV左右,较未淬火涂层提高了约100 HV。淬火涂层试件(45钢基体)和未淬火涂层试件(45钢基体)平均磨损质量分别为0.30和0.35 g;田间试验的涂层淬火深松铲尖(65Mn基体)磨损质量为32 g,无涂层65Mn铲尖为70 g,涂层深松铲尖具有较好的耐磨性,该研究可为延长深松铲尖使用寿命提供参考。     

掌叶半夏微茎尖培养脱毒和快繁体系的建立

研究了茎尖大小、激素浓度、培养基成分对药用植物掌叶半夏脱毒效果的影响以及影响无病毒苗快速繁殖的因素等,结果表明：茎尖大小是影响茎尖成活和脱毒效果的主要因素,0.2~0.5mm的茎尖培养在MS+6-BA 1.0mg/L+NAA 0.1mg/L+蔗糖30g/L+琼脂7g/L培养基上,成活率为53.3%,病毒脱除率为76.7%,培养基中附加247mg/L NH₄ ⁺可有效提高茎尖成活率至86.7%,同种培养基上继续培养,可一次性成功诱导形成试管苗,移栽成活率高达100%。MS+6-BA 2.0mg/L+NAA 0.5mg/L+GA₃ 0.5mg/L组合最有利于试管茎的形成和发育,从而建立了以掌叶半夏微茎尖为外植体的脱毒和快速繁殖体系。     

家蚕体节极性基因(Bmdpp)的克隆与表达研究

体节极性基因dpp是昆虫发育过程中的关键基因。采用生物信息学的方法,利用家蚕EST数据获得了家蚕dpp基因(Bmdpp)cDNA序列。该cDNA序列全长1 206 bp,ORF1 146 bp,编码381个氨基酸,预测蛋白分子质量38.6 kD,等电点9.18。将克隆的Bmdpp基因完整CDS序列亚克隆到pET-28a(+)表达载体,转化、诱导后经SDS-PAGE电泳检测到约40 kD与预测分子质量相符的目的蛋白条带。对Bmdpp在家蚕胚胎不同发育时期的表达分析发现,该基因在受精6~14 h的表达量很低,甚至没有表达。这一表达模式和果蝇dpp基因在胚胎发育过程中的表达模式相似,推测Bmdpp在家蚕早期胚胎发育的背-腹轴分化中起作用。     

黄鹂无齿鲹(Gnathanodon speciosus)胚胎发育及胚后发育

黄鹂无齿鲹(Gnathanodon speciosus)是一种兼具观赏与食用价值的名贵海水鱼类。本文报道了黄鹂无齿鲹的胚胎及胚后发育特征。受精卵孵化条件为：盐度(30.26±0.67)‰、 温度 (24.72 ± 0.32)°C 、 pH值(7.46±0.12)、溶解氧(5.13±0.33) mg/L、光照强度约3 000 LUX。结果显示黄鹂无齿鲹受精卵为透明浮性圆球形,平均卵径764.29 ± 14.74 μm;含单油球,油球平均直径166.32 ± 18.28 μm。胚胎发育历经受精卵期、胚盘期、卵裂期、囊胚期、原肠胚期、神经胚期、器官形成期与孵化出膜期８个阶段,再进一步细分成24个时期。受精后18 h 30 min孵化出膜,进入仔鱼阶段（含前仔鱼期和后仔鱼期）。前仔鱼期位于孵化后0-3天,卵黄囊没有完全吸收;后仔鱼期位于孵化后4-20天,卵黄囊完全吸收。初孵仔鱼全长1 520 ± 19 μm,出膜后第6天油球储备耗尽并形成鳔。孵化后第20天,鱼体后脊索完全弯曲,各鳍和消化系统发育完善,体表大量色素沉淀且具有独立生活的能力,仔鱼进入稚鱼阶段。本研究为黄鹂无齿鲹苗种培育提供了重要参考。     

大豆成熟种子胚尖基因枪法转化体系的优化

以山东省主栽大豆品种"荷豆12"成熟种子胚尖为材料,探讨了6-BA和潮霉素浓度等因素对基因枪法遗传转化的影响,并通过报道基因GUS检测了外源基因的表达和整合情况.结果表明:经5 mg·L<'-1>6-BA诱导16 h,"荷豆12"胚尖的再生丛生芽数目、丛生芽的伸长速率等综合指标最佳;5～15 mg·L<'-1>的潮霉素...