一般6R机器人的高精度逆运动学优化算法

为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率,提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换,采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程,避免大量浮点数计算累积误差。利用其中6个方程与关节变量3无关的特点,将目标矩阵从24阶降低到16阶,包含的关节变量从3个增加到4个。把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题,并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量,进一步提高了算法精度。以一般6R机器人为例,求解结果表明,提出的算法能够得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。     

智能巡检机器人在隧道养护中的应用分析

智能巡检机器人通过搭载各种传感器设备,能够全面、高效地检测隧道内部的各种设施和环境状况,它能够实时监测隧道的交通标志与标线、安全护栏和防撞设施、路面状况、紧急停车带和疏散通道、温湿度、有害气体、噪声和振动等关键指标,确保隧道的安全运营和乘客的舒适出行。一旦发现异常情况,智能巡检机器人会立即发出报警信号,并生成详细的检测报告,为维修人员提供准确的维修指导,不仅提高了隧道养护的效率和准确性,还降低了人工巡检的成本和风险。分析智能巡检机器人在隧道养护中的应用效果,评估其对于提高隧道巡检效率、降低安全风险以及优化养护决策等方面的作用,以期为隧道养护工作的现代化、智能化提供理论支持和实践指导。     

基于建筑环境履带式钻孔机器人有限元分析

针对目前建筑行业现状,构建了一款可升降的履带式移动钻孔机器人,以移动平台、举升机构及机械臂三大部分构建机体三维模型。通过ANSYS软件对静止状态下机器人天花板钻孔作业时的工况进行静力学分析,通过仿真得出应力等相关静力学参数,并根据安全系数,得出该模型满足设计强度要求。同时对履带式钻孔机器人进行模态分析,提取前6阶模态的固有频率,分析得到的固有频率并提出优化建议。     

电力电容器的故障原因

电力系统所使用的无功补偿设备中,以并联电力电容器为主体的并联补偿装置占全部容性补偿容量的98%以上.运行人员必须对电力电容器经常进行巡视检查,并及时将有缺陷的电力电容器退出运行.以防事故发生.电力电容器运行中发生的缺陷多为渗漏油、鼓肚,其次为熔丝熔断、爆裂以致发生爆炸事故等.     

计算机视觉技术在番茄收获中的应用

运用双目立体视觉技术对红色番茄进行定位,图像进行灰度变换后,对图像的二维直方图进行腐蚀,膨胀以后除小团块,提取背景区边缘,然后用拟合曲线实现彩色图像的分割,将番茄从背景中分离出来,对目标进行标定后,用面积匹配实现共轭图像中目标的配准,运用体视成像原理,从两幅二维图像中恢复目标的三维坐标,从实验数据可知,当目标与摄像机的距离为300－400mm时,深度误差可控制在3％－4％。     

机器人摘棉花可以识别好与坏

近日,南京农业大学工学院副教授王玲团队成功破解了采摘机器人对于棉花品级视觉识别的关键技术一田间籽棉品级识别。一旦得到运用。采摘机器人便可根据我国籽棉品级文字标准,籽棉的大小、白度、黄度和杂质量等特性,迅速、准确地判断出籽棉的品级．解决我国棉花的采摘质量问题．亦将有利于符合国情的棉花定级仪器的早日问世．填补空白。     

小型软体抓取机器人的系统设计

相比于传统的刚性机器人,软体抓取机器人的抓取装置具有更高的柔性和自适应性,可以实现对易碎、不规则形状、球形、棒状等物品的抓取与移动,可操作性高,设计和维护成本相对较低.设计的软体抓取机器人以STM32为控制核心,利用激光测距传感器扫查实现物体的自动检测定位,以球形自适应手为载体,利用阻塞原理,通过真空泵对软体手内部施加...     

荷兰:采摘机器人大规模应用尚有时日

在设计采摘机器人时,视觉辨识系统设计是关键。机器视觉算法的改进和多光谱相机的使用,有助于机器人更快地找到采摘目标。瓦赫宁根大学荷兰园艺研究所设计的早期机器人最先用于采摘黄胡椒,这是低垂生长的果实,训练机器人上的摄像头来寻找绿叶中黄色或红色的辣椒相对简单。在技术工人短缺、全球人工费增长的情况下,机器人研发人员和园艺从业人员正合作开发机器人,以提高生产率。     

生物电化学体系提高洛克沙胂转化效率的3种方式

本试验构建了3种生物电化学体系的串并联方式,研究了不同生物电化学系统对洛克沙胂的转化与各反应器不串联或并联时对洛克沙胂的转化情况。结果表明,在电极面积为6.3 cm2和37.5 cm2的电化学串联系统,各电化学体系中洛克沙胂转化效率均有不同程度的增加;在25.0 cm2和25.0 cm2的电化学并联系统,洛克沙胂转化效率均增加。在50.0 cm2和0 cm2的电化学并联系统,面积为50.0 cm2的电化学体系转化效率增加;面积为0 cm2的电化学体系转化受到抑制。