Single-point preview control for unmanned high-speed4WID-4WIS vehicle path tracking

As for the actuation redundancy, strong nonlinearity and uncertainty, a kind of single-point preview control approach for the unmanned high-speed four-wheel-independent-drive & steering (4WID-4WIS) vehicle path tracking is proposed based on the control allocation and the Active Disturbance Rejection Control(ADRC) methods. The vehicle single-point preview system dynamic model for path tracking is built. The control system architecture with the control allocation unit as the core is constructed. The decouple single-point preview ADRC controller for path tracking is designed. Then the quasi-inertial parts used to generate control objectives are proposed and its rationality is discussed. The control allocation solution method for the 4WID-4WIS vehicle path tracking is subsequently presented. The simulations are conducted to illustrate the validity of the single-point preview control method proposed. The results show that the unmanned high-speed 4WID-4WIS vehicle can track the circular arc double-lane change path rapidly and accurately.     

混合动力汽车牵引力分层控制与硬件在环试验

传统内燃机汽车牵引力控制系统发出的控制命令无法直接给混合动力汽车,需要重新设计混合动力汽车的牵引力控制系统。提出ISG型混合动力汽车牵引力分层控制体系,上层控制采用基于动态滑模的整车期望驱动总力矩制定策略;中层控制采用基于低通滤波的发动机目标转矩设计算法和基于模型匹配二自由度控制的转矩动态协调控制策略;底层控制采用基于动态补偿的系统退出策略。对控制系统进行了仿真和硬件在环试验验证,结果表明提出的混合动力汽车牵引力控制方法能够快速、准确地抑制车轮的过度滑转,有效地实现了ISG型混合动力汽车牵引力控制功能。     

水稻收获转运双机协同自主作业策略与试验

针对水稻收获机与转运车双机协同自主作业环节多、粮食转运过程复杂等问题,该研究设计了一种基于有限状态机（FSM,Finite State Machine）的水稻收获机与转运车协同作业策略。分析了水稻收获机与转运车协同作业模式,建立有限状态机模型。首先,基于作业环节设计触发条件、评估方法和执行流程等基础模块;然后,根据双机协同的各项状态建立状态信息矩阵;最后,依据协同触发事件与状态转移的逻辑设计状态转移链。构建协同作业时分复用控制逻辑框架,并运用Stateflow软件进行仿真分析,为验证所设计策略的田间实际作业效果,搭建了履带式水稻收获转运双机协同试验系统,收获速度为0.8 m/s,收割幅宽1.9 m,共28条收获边,协同路径选择在短边的机耕道上,连续协同工作时间大于120 min,采用套圈路径自主收获0.7 hm2水稻,期间共进行6次自动协同转运作业,将所收获的粮食转运到卡车上。试验结果表明,该策略可以实现水稻收获/卸粮转运自主作业,收获效率为0.35 hm2/h,为实现水稻收获双机智能转运协同功能奠定了基础,可为水稻无人农场建设提供技术支持。     

基于计算机仿真的汽车与高速公路护栏碰撞事故的分析与研究

从高速公路交通事故的统计资料出发，分析了汽车与高速公路护栏事故在交通事故中的比例与发展趋势。通过计算机仿真的方法，研究了汽车与高速公路护栏碰撞过程的汽车与乘员的动态响应和护栏的特性。从提高汽车安全和改进护栏设计等方面，提出了改善高速公路交通安全的措施，指出了本领域的研究展望。     

Automatic Transmissions Technique and Development Trend for Heavy Vehicle

Gear change automatic is the main development trend for power train of heavy vehicle. In this paper, transmission theory and characteristic of several type heavy vehicle, include the automatic transmission system development trend of overseas heavy vehicle, especially for the application of electrical control automatic manual transmission system in heavy vehicle were introduced, the analysis of develop the automatic transmission system for domestic heavy vehicle was put forward, the key technique which must be solved for the exploitation of electrical control automatic manual transmission system in heavy vehicle were discussed.     

军用履带改装车质心位置测量方法探讨

分析了GJB59.54-92《装甲车辆试验规程质量和质心测定》中关于质心位置的测量方法所存在的问题,提出了军用履带车辆质心高度的测量公式和测量方法,分析了承重轨道和倾斜方式对测量结果的影响。     

基于极点与极性的车辆分割及阴影处理方法

视频交通参数检测中的车辆分割需要准确地检测与车辆连在一起的阴影和车灯产生的亮斑。一般地，路面与车辆的图像在灰度结构上存在显著差异。本文推导了图像在光照变化情况下的一种灰度结构——极点与极性分布图，并提出了一个基于该分布图的车辆阴影与亮斑检测算法。该算法能够精确地检测车辆阴影，车灯照射产生的路面亮斑和因其他原因被误为车辆的路面。该方法使用对光照变化不敏感的灰度结构，阴影检测准确而稳定，计算量小。     

3WZ-300T型移动式喷雾车的研制

介绍了3WZ-300T型移动式喷雾车的结构、工作原理及研制要点。该机具有结构新颖、性能先进、适应性广等特点,可广泛应用于农业、林业、城市园林病虫害防治、公共卫生防疫等多个领域。     

汽车维护及检测诊断

对汽车维护及车辆的检测诊断进行了详尽阐述，探讨了在技术状态监测下汽车二级维护的重要意义，提出了汽车维修企业贯彻执行国标GB／T18344—2001《汽车维护、检测、诊断技术规范》的过程中应采取的基本对策。     

无人机搭载普通相机林火识别技术研究

提出了一种无人机搭载普通相机的林火识别技术,其是一种低成本无人机林火监测方法。本研究以旋翼无人机为载体,通过在南京森林警察学院院内的两块实验场地（林地、无林土丘）进行点火试验,以机载摄像机拍摄的森林视频图像建立了基于混合高斯背景模型和颜色模型的多级火灾隐患特征验证算法。在同一区域,结合地面调查数据,对无人机搭载普通相机林火识别技术精度进行检验。数据表明,在混合高斯模型得到候选火焰像素的基础上,通过试验设置最优阈值,采用归一化互相关方法设定相似度阈值为0.08,可实现对火焰特征的检测与识别。通过低成本的机载普通相机能较快地识别火灾隐患,降低误检率,可为相关研究和实际应用提供参考。