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针对风洞6自由度并联支撑机器人,利用单支链D-H参数方法和摄动法建立了其运动误差模型,编写了误差模型仿真程序。根据风洞实验所需的6种典型运动模式,分析了不同模式下并联支撑机器人输出运动位姿的误差,得到了典型运动模式的误差变化规律。在风洞并联支撑机器人的构件设计和装配过程进行了针对性的误差控制,使设计和制造的并联支撑机器人精度达到了风洞实验的要求,并通过在风洞实验中嵌入与运动误差仿真类似的误差估算程序,再对风洞实验中被试模型的位姿误差进行补偿,实验证明这种方法提高了风洞实验数据的精度。 相似文献
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为提高风洞试验俯仰机构的运动精度,减少初始误差,提出了基于改进蚁群算法的俯仰机构运动误差优化分析方法。针对影响俯仰机构运动精度的3个误差源——弧形导轨半径R、连杆长度L、直线导轨安装位置yOa,建立俯仰机构运动误差分析数学模型;推导了可用于分析误差的改进蚁群算法模型,将俯仰机构3个误差源的求解转换为对目标函数优化问题的求解,采用改进算法进行误差优化。对比传统数值方法,改进后的蚁群算法对误差求解精度达到10~(-5)mm级,有效地避免了结构自身产生的初始误差源对计算结果的影响。 相似文献
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E. C. Spiker R. P. Hosker Jr. V. C. Weintraub S. I. Sherwood 《Water, air, and soil pollution》1995,85(4):2679-2685
The dry deposition of gaseous air pollutants on stone and other materials is influenced by atmospheric processes and the chemical characteristics of the deposited gas species and of the specific receptor material. Previous studies have shown that relative humidity, surface moisture, and acid buffering capability of the receptor surface are very important factors. To better quantify this behavior, a special recirculating wind tunnel/environmental chamber was constructed, in which wind speed, turbulence, air temperature, relative humidity, and concentrations of several pollutants (SO2, O3, nitrogen oxides) can be held constant. An airfoil sample holder holds up to eight stone samples (3.8 cm in diameter and 1 cm thick) in nearly identical exposure conditions. SO2 deposition on limestone was found to increase exponentially with increasing relative humidity (RH). Marble behaves similarly, but with a much lower deposition rate. Trends indicate there is little deposition below 20% RH on clean limestone and below 60% RH on clean marble. This large difference is due to the limestone's greater porosity, surface roughness, and effective surface area. These results indicate surface variables generally limit SO2 deposition below about 70% RH on limestone and below at least 95% RH on marble. Aerodynamic variables generally limit deposition at higher relative humidity or when the surface is wet. 相似文献
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在农牧交错带——内蒙古自治区太仆寺旗采集的土壤样品的风洞实验研究结果表明:耕作模式的不同导致土壤风蚀状况的差异。在深松、翻耕、翻耕碾碎、小麦茬10 cm、荞麦茬10 cm、胡麻茬10 cm与无残茬等7种耕作模式的风洞实验中,翻耕碾碎风蚀速率均值最大,达到124.8 g m-2 min-1,胡麻茬最小,为15.14 g m-2 min-1,前者是后者风蚀速率的8.24倍。7种耕作模式风蚀速率均值的大小顺序为:翻耕碾碎>无残茬>深松>荞麦茬>翻耕>小麦茬>胡麻茬。结合对不同耕作模式土壤风蚀速率与风速关系的进一步分析可定量揭示出:翻耕碾碎、无残茬模式防风蚀效果最差,胡麻茬、小麦茬、翻耕模式防风蚀效果最好,深松、荞麦茬防风蚀效果居中。本文结论对农牧交错带旱作农业增强农田防风抗蚀能力有借鉴意义。 相似文献
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28.
大棚春黄瓜品种比较试验 总被引:1,自引:0,他引:1
通过黄瓜961新组合和引进的4个不同春黄瓜新品种进行栽培比较试验,旨在找出适合江西南昌地区栽培的大棚春黄瓜品种。试验结果表明:961的综合性状良好,丰产性、抗逆性、品质等均优于其它参试品种,实收单位面积产量居参试品种的第1位,达5958.5kg,有很好的推广应用前景。 相似文献
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盾构机在城市地铁施工中已经成为主流,盾构在掘进中的姿态控制是确保隧道施工质量的关键技术.由于影响盾构掘进姿态的因素较多,情况复杂,掘进姿态控制难度大.本文结合南京地铁三号线某标段隧道盾构施工,分析隧道设计轴线、盾构轴线和管片中线三者在施工中存在的5种位置关系:一是三条线基本重合,二是盾构轴线与隧道轴线重合,三是管片中线与隧道设计轴线重合,四是管片中心与盾构轴线有偏差,五是三条轴线不重合而且轴线水平移动;从土压的设定值、地质变化、注浆位置与时间、转弯管片的使用、管片的姿态和施工的连续性等6个方面对影响盾构掘进姿态的因素进行总结;从偏移量、油缸行程差和最小盾尾间隙三个方面对盾构掘进姿态控制的参数进行分析与计算;从掘进方向的控制,掘进姿态调整与纠偏两个方面阐述盾构掘进过程中姿态控制的技术方法. 相似文献
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【目的】针对当地黄瓜生产品种单一的问题,筛选适宜春季塑料大棚栽培的黄瓜新品种。【方法】引进黄瓜新品种18个,在塑料大棚内进行春季栽培比较试验,从农艺性状、早熟性、产量和品质等方面综合评价。【结果】与津优10(CK1)相比,密刺型品种中,长势较强壮的有津优36、DL-22和津优38;各品种霜霉病普遍发生,但品种间病情指数有差异;第1雌花开放期相当或较早的有德瑞特、德尔LD-1、津优31、津优35、津优36、新超越、津优38、冬冠3号、德尔77、DL-22和津优32,早期产量显著较高的有津优38、博耐13B和津优36;25节内雌花数多但坐果率较低的有津优32、DL-22、德瑞特、其他津优系列和德尔LD-1;单瓜质量较大的有津优39、博耐13B和津优38;总产量较高的有博耐13B、DL-22、津优38、津优32和博耐13K;可溶性糖含量比CK1高过10%的有博耐13K、德尔LD-1、津优31、新超越、德尔1-2、津优35、津优36、DL-22和津优38,博耐13K的蛋白质含量稍高,博耐13K、津优35和津优38的Vc含量相近或稍高;冬冠3号口感有涩味,德尔77和津优39果味稍淡,德尔LD-1果肉紧。与戴多星(CK2)相比,水果型品种北斗星长势较好,熟性偏晚,早期产量低,但总产量和果实含糖量较高,商品性和其他内在品质与CK2相近。【结论】在杨凌地区春季大棚栽培中,可以示范推广密刺型品种津优38和博耐13B;水果型黄瓜丰产优质栽培中可选北斗星。 相似文献