可变径管道机器人结构及控制系统设计

分析管道运输在当今社会生活中的重要性,提出了一种轮式可变径管道机器人机械结构和控制系统总体方案,能够适应机器人对120～220 mm管径变化的需求.设计了管道机器人驱动装置和自适应调节机构,同时设计了管道机器人的控制系统.该控制系统上采用了上、下位机控制方式,下位机以Arduino单片机为中央控制器,上位机使用LabV...     

Ti6Al4V超声振动切削机理研究

加工钛合金Ti6Al4V时,常规切削的性能往往不能满足要求.鉴于此,比较了不同条件下加工Ti6Al4V的切削加工性能,研究超声振动切削钛合金机理.结果表明,积屑瘤增长阶段,随着速度的升高,积屑瘤逐渐变大,但积屑瘤并不会随速度的增加而无限增大,当积屑瘤增大到一个极限值时会随着速度的增加而逐渐减小.与常规切削相比,在积屑瘤...     

动物对应激反应的调节机理综述

应激往往是由多种因素造成的非特异性反应,对动物的健康和生产产生负面影响,它会使动物免疫力下降,增加动物患病的几率。对于猪群来说,饲养场地变换、运输、密度过大、温度过高或过低、疫苗注射、疾病等都可以造成应激。应激反应是动物机体对这些紧张性事件的适应性反应,主要是机体的神经、内分泌等系统对内外环境刺激的系统性反馈,以此来使机体重新达到平衡状态,对生物的生存具有十分重要的意义。文章针对神经系统和内分泌系统对应激的调节机理进行了回顾。     

基于改进YOLOv7模型的柑橘表面缺陷在线检测

柑橘表面缺陷是水果检测分级的重要依据,针对传统柑橘表面缺陷检测方法效率低、精度低等问题,该研究提出一种柑橘表面缺陷的实时检测方法。该方法首先对柑橘图像进行图像增强,然后利用提出的YOLOv7-CACT模型对柑橘表面缺陷进行检测,该模型在YOLOv7模型骨干网络中引入坐标注意力模块(coordinate attention, CA),从而提高模型对缺陷部分的关注度。在网络头部引入CT(contextual transformer,CT)模块,融合静态和动态上下文表征特征,从而增强缺陷部分特征表达能力。通过试验确定CA模块和CT模块的最佳位置。改进后的YOLOv7-CACT模型检测结果平均精度均值（mean average precision,mAP）相较于原始模型增加了4.1个百分点,达到91.1%,满足了实际生产中对柑橘缺陷检测精度的要求。最后将基于YOLOv7-CACT的柑橘检测模型通过TensorRT进行部署,试验结果表明模型的推理时间满足柑橘生产线10个/s的实时分选要求,总体的检测精度达到94.4%,为柑橘表面缺陷在线检测提供了一种精准的实时检测方法。     

基于多尺度融合注意力机制的群猪检测方法

群猪检测是现代化猪场智慧管理的关键环节。针对群猪计数过程中,小目标或被遮挡的猪只个体易漏检的问题,该研究提出了基于多尺度融合注意力机制的群猪检测方法。首先基于YOLOv7模型构建了群猪目标检测网络YOLOpig,该网络设计了融合注意力机制的小目标尺度检测网络结构,并基于残差思想优化了最大池化卷积模块,实现了对被遮挡与小目标猪只个体的准确检测;其次结合GradCAM算法进行猪只检测信息的特征可视化,验证群猪检测试验特征提取的有效性。最后使用目标跟踪算法StrongSORT实现猪只个体的准确跟踪,为猪只的检测任务提供身份信息。研究以育肥阶段的长白猪为测试对象,基于不同视角采集的视频数据集进行测试,验证了YOLOpig网络结合StongSORT算法的准确性和实时性。试验结果表明,该研究提出的YOLOpig模型精确率、召回率及平均精度分别为90.4%、85.5%和92.4%,相较于基础YOLOv7模型平均精度提高了5.1个百分点,检测速度提升7.14%,比YOLOv5、YOLOv7tiny和YOLOv8n 3种模型的平均精度分别提高了12.1、16.8和5.7个百分点,该文模型可以实现群猪的有...     

保氮复合碳铵的肥效及增产机理研究

本研究研制出一种保氮复合碳铵 ,它与碳铵相比能提高氮肥利用率 5 2 %～ 1 5 % ;减少氨挥发损失 5 %～ 1 2 % ,使水稻增产 5 %～ 1 0 % ,棉花增产 6%～ 2 0 %。而且具有不结块、氨臭味减少、生产成本降低、施用方便、实用性广等特点。经 1 3.3hm2 大田示范 ,均获良好增产效果。     

新型压电-流体混合驱动精密位移机构

提出一种新型压电驱动精密位移机构,着重介绍了其结构、工作原理和控制方法,分析了机构参数与输出性能之间的关系。该机构以压电叠堆为动力元件驱动流体,利用换向阀控制流体流向,通过执行缸两个腔体内流体置换的方法将压电叠堆的往复振动转换成执行缸的直线运动。调整电压或执行缸的参数可获得所需的进给步长和输出推力,具有精度高、易于控制、稳定性好等特点,适用于微位移以及较大行程范围内的精密进给运动。     

农业车辆导航系统中自动控制技术的研究进展

农业车辆的自动控制系统是车辆导航系统的重要组成部分。从转向机构和转向控制两个方面综述了国内外农业车辆导航系统中控制技术的研究进展,并对基于运动学模型、动力学模型、智能控制和PID控制这4种基本转向控制方法进行了分析,提出了目前农业车辆自动导航控制方面所面临的一些难点问题。     

基于社会情境的当代广州城市公园发展历程及演变机制探析

结合社会情境理论，以“社会情境—空间生产—空间特征”为研究范式，选取了政治、经济、文化3个关键性情境要素，以时间为线索，将广州城市公园的发展历程划分为以恢复与建设为导向、以革命与生产为导向、以经济利益为导向、以打造城市名片为导向和以生态友好为导向5个阶段。通过梳理发展历程的成因，从而得出：广州城市公园历史发展最重要的演变机制为社会秩序的空间化过程，即动态平衡的社会发展状态和不断博弈的社会关系共同作用于空间变化的过程。     

拖拉机行走机构的研究现状

牵引附着性能是拖拉机最重要的性能之一,多年的研究表明,要提高牵引附着性能,进行保护性耕作,改善车辆在松软地面的通过性能,新的行走机构或装置就成为目前国内外研究的主要趋向。为此,介绍了国内外行走机构研究的现状,并指出了现存问题和今后发展的趋势。