COMAU-120机器人逆运动学分析及其求解

机器人逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位。为此,建立了COMAU-120机器人的运动学模型,并利用奇次变换导出了逆运动学求解公式。机器人逆运动学分析方法在实际中得到了应用,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础。     

饲喂机器人的研究与开发

精确饲喂的机器人主要由行走机构、料箱、分料螺旋和控制系统等部分组成,利用霍尔传感器和无线识别装置分别实现自身的精确定位以及奶牛的识别。机器人的控制器采用PIC16F877微处理器构成,主要完成机器人的运动控制以及与管理微机的数据交换。饲喂机器人效率高、成本低,定量饲喂有利于提高奶牛的产奶量,适合在奶牛场推广和应用。     

柑桔鲜果商品化处理对果品贮藏品质的影响

采用不同的商品化处理工艺流程，经过XLF-2型柑桔鲜果处理机组进行柑桔商品化处理及贮藏试验，对其品质进行了分析得出：鲜果经杀菌处理后不宜再经清水清洗，若是经过了清水清洗的果实，在涂蜡时必须加入杀菌保鲜剂。经商品化处理后的鲜果，色泽亮丽，品质佳，保鲜效果好，明显增加了其商品性，并可延长其货架期，但不宜长时间贮藏。     

渠道衬砌混凝土板预制加工工艺研究与实践

渠道衬砌是目前我国实施节水灌溉的一种重要工程措施,预制混凝土板是渠道衬砌的主要材料之一,其质量的好坏对衬砌工程质量具有重要影响.结合多年来的工作实践,介绍了渠道衬砌混凝土板预制加工制作工艺,针对衬砌混凝土板预制过程中常见的质量问题进行了分析,提出了提高质量的具体措施.     

0.6m3水力碎浆机传动系统的设计

在水力碎浆机的设计过程中,传动系统的设计非常关键,因传动系统的设计直接决定了整台机器的性能、效率。传动系统将转距由电动机通过带轮传动、主轴传送至转盘、刀片,转盘的回转形成浆流的循环和物料的摩擦,加之转盘及槽体上安装的刀片的碎解作用,从而把物料碎解成浆。0.6m3水力碎浆机是专为造纸实验室而设计,该产品传动系统采用转子传动装置 皮带传动 立式电动机的结构形式,主要包括主轴、大皮带轮、轴承、轴承座、受浆盘和转盘等部件。与传统水力碎浆机设计不同的是,0.6m3水力碎浆机槽体内不设计传动结构,动力消耗少,运行平稳。     

柴油-甲醇-水复合乳化燃料的乳化工艺的试验

柴油-甲醇-水复合乳化燃料综合了柴油-水乳化燃料和柴油-甲醇乳化燃料两者的优点,日益引起了人们的注意。为此,介绍了两种制备柴油-甲醇-水复合乳化燃料工艺—CR-2型乳化装置法和电动机械搅拌法,并给出了相应的研究结果。     

自动打捆机的关键自由曲面数控加工技术应用

为不断提升自动打捆机的使用寿命与作业效率,从数控技术理论角度对自动打捆机的关键自由曲面进行识别与加工优化。在充分理解打捆机结构组成与硬件控制装置的基础上,考虑加工过程残余高度机理,建立关键自由曲面理论函数与物理模型,从误差补偿、刀具路径、切削刀具、加工顺序及CNC程序编制5个方面逐一按照加工工艺要求选择,并融入约束条件核心算法,进行关键自由曲面数控加工仿真试验。结果表明:整体加工时间较常规加工方法有明显减少,由4.71min缩短至3.79min;同时,切削长度经合理的规划与计算,由1 821.59mm缩短至1 5 4 6.2 3 mm,空刀路径由2 4 5.3 2 mm缩短至8 6.1 2 mm,加工效率约提升1 2%,关键曲面数控加工优化效果明显,具有一定的推广价值。     

粮食多场协同干燥系统设计与技术模式应用

以提高粮食干燥过程去水速率、改善干燥品质、减少干燥能耗为目的,基于干燥系统热能结构分析及客观能势利用,综合考虑粮食干燥过程中的多种势场,设计了一种红外热辐射、引风逆混流多场协同干燥系统。结合粮食产地区域特征及农业经营模式,采用了双干燥主塔联机的形式形成干燥装备,实现了系统节能和模式节能。试验结果表明:系统内粮食干燥过程的平均去水速率为2. 95%w. b./h,较传统的横流干燥方式提高2倍以上,粮温降低约11℃,爆腰增率低于1%。     

稻谷的滚筒式气体射流冲击干燥实验研究

将滚筒式气体射流冲击干燥机应用于稻谷干燥,主要研究风温、风速及滚筒转速对稻谷干燥速率、发芽率和爆腰率的影响。结果表明:稻谷的滚筒式气体射流冲击干燥属于降速干燥,且风温对干燥速率、发芽率和爆腰率的影响显著,风速对发芽率影响明显,滚筒转速对干燥速率和干燥后稻谷的品质影响不显著。研究给出了合理的干燥工艺参数:稻谷的滚筒式气体射流冲击干燥较为合理的风温为60℃,风速为23m/s,滚筒转速为3. 5r/min。本研究为稻谷快速、优质干燥提供了一种新型的技术与装置支持。     

3 D打印技术在拖拉机零部件模具制造中的应用

随着科技发展对材料的不断需求,利用快速成形技术直接制造金属功能零件将会成为主要发展方向,3 D打印技术正在快速改变着人们传统的生产方式和生活方式。在拖拉机零部件的设计制造过程中,部分结构复杂的零部件往往采用铸造的方式,需要结构复杂的模具。为了提高模具的生产效率,将3D打印技术引入到了模具的设计制造过程中,有效地提高了模具的加工制造效率。为此,以拖拉机轴承座的设计制造为例,对方案的可行性进行了验证,并建立了轴承座的三维模型,最后通过软件切片的方式生产了3D打印模具的工艺文件。通过对传统加工方法和3D打印模具制造方法进行对比发现:采用3D打印技术对拖拉机部件进行设计制造,可以有效地缩短设计周期,减少设计工序,降低设计成本。