崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究

针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9～8. 8 cm、-14. 3～21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。     

围垦对滨海稻田土壤N2O还原潜力的影响

稻田湿地生态系统的N₂O还原消耗潜力对缓解大气温室气体效应具有重要意义,而滨海自然湿地围垦改造成稻田后耕层土壤的N₂O还原速率及其微生物机制却鲜有报道。选取崇明岛光滩湿地为对照（WK0）,比较研究不同围垦年限（19、27、51、86 a）的围垦区稻田耕作层土壤N₂O还原速率演替规律及其微生物数量变异特征。结果表明,土壤总有机碳含量（TOC）随围垦年限增长而显著增加,而土壤pH值、SO₄^2-浓度和EC值则均随围垦年限增长而呈逐渐下降趋势。土壤N₂O还原速率随围垦年限增长而显著增加,其中围垦86 a稻田土壤达到25.5 μg N₂O·g^-1·d^-1,与光滩湿地相比增加了58.4%。定量PCR结果发现,功能基因nosZ Ⅰ和nosZ Ⅱ拷贝数也随着围垦年限增长而显著增加,其中围垦86 a的稻田土壤功能基因分别为1.72×10⁸ copies·g^-1和4.36×10⁸ copies· g^-1,比光滩湿地稻田高出一个数量级。相关性分析发现土壤N₂O还原速率与功能基因nosZ Ⅰ拷贝数呈显著正相关,而功能基因nosZ Ⅱ拷贝数随围垦年限的增加率远高于功能基因nosZ Ⅰ;N₂O还原速率、功能基因nosZ Ⅰ、nosZ Ⅱ拷贝数与3个土壤理化指标（pH、EC、SO₄^2-）均呈负相关。因此,围垦造田促进了滨海湿地土壤N₂O还原过程,而功能基因nosZ Ⅰ数量的大幅增加是N₂O还原速率增加的重要原因。     

旅游廊道扶贫：大别山旅游扶贫快速通道的实践——基于大别山旅游扶贫快速通道沿线12个村的调查

自大别山旅游扶贫通道运行以来,沿线生产、生活条件以及环境设施明显改善：改变了六安市旅游景区空间格局,提高了旅行的快捷性和舒适度,方便了村民出行;旅游线路质量提升,带动乡村旅游发展进入快车道;增加了村民的收入,人居环境得以改善。但是,旅游扶贫开发过程中也存在忽略贫困家庭异质性、贫困农户旅游参与意识弱、旅游扶贫政策信息传播不顺畅、旅游开发的负面效应初显等问题。建议通过整合资源、塑造品牌、提升旅游扶贫的社区参与意识、完善旅游扶贫的监督机制和评价机制等手段加以解决。     

农业劳动力转移的减贫效应分析——基于重庆涪陵的实践检验

【目的/意义】农业劳动力转移的减贫效应尚未得出一致结论,基于对重庆涪陵的实践分析,探讨通过做好政策保障以提升农业劳动力转移的减贫效应。【方法/过程】以涪陵区2004-2018年的农业劳动力转移的减贫相关数据为基础,通过运用多元回归法分析涪陵区农业劳动力转移的减贫效应。【结果/结论】结果显示:提升农业劳动生产率有利于增加农民的农业收入和非农收入;缩小城乡收入差距有利于农民减贫;提高人力资本密集度有利于增强农民的挣得能力。要提升农业劳动力转移的减贫效应,这就要求:促进农业转移人口的市民化,提升农业劳动力转移的减贫效应;提高乡村自治与贫困户自我发展能力,促进农业劳动力转移的减贫动力;完善社会扶贫协作联动机制,为农业劳动力转移提供制度保障。     

甘肃省森林资源禀赋与贫困关系的量化研究

本文以SPSS统计软件中的相关分析方法和回归分析方法为工具,以森林资源丰富县和贫困县的相关数据为指标,分析了甘肃省森林资源禀赋与贫困之间的关系,得出的结论是森林资源禀赋与贫困之间无相关性。     

Modelling optimal timing and frequency of insecticide sprays for knockdown in preparation for other control measures

A modelling investigation was conducted into optimizing the number of sprays and inter-spray interval to reduce an insect population to a low level, for example, prior to pheromone trapping or the release of sterile males. The model population was age-structured and density-dependent. If spray mortality is 100% for each spray, then the ideal spraying schedule is easily determined from the durations of the various life stages. For spray mortality of less than 100%, a simulation was used to determine optimal spraying schedules. Relative length of the larval period, fertility rate and age to first oviposition were found to be the most important biotic parameters for this determination. Their importance is magnified as spray mortality decreases. The stage targeted by sprays and the percent mortality caused by each spray are also important in determining the required number of sprays. Using medfly (Ceratitis capitata Wiedmann) biotic parameters as an example when the spray targets adults, it appeared that neither the stage at which density-dependent mortality takes effect, nor the form of the adult survivorship curve are important in determining the optimal spray schedule.     

西宁盆地4种草本和灌木植物降盐效应试验研究

以西宁盆地长岭沟流域自建试验区为研究区,筛选出适宜当地气候条件下生长的2种灌木植物柠条锦鸡儿(Caragana korshinskii Kom.)、霸王[Zygophyllum xanthoxylon(Bunge)Maxim.]和2种草本植物细茎冰草(Agropyron trachycaulum cv.Slender)、紫花苜蓿(Medicago sativa Linn.)作为试验供试种,在试验区对4种植物采用单一种植和组合种植方式,探讨2种种植条件下植物根系在边坡地表以下垂直方向土体中K^+、Ca^2+、Na^+、Mg^2+、SO4^2-、Cl^-、HCO3^-、CO3^2-等8种易溶盐离子含量及其变化特征,评价了区内2种草本和2种灌木植物降低边坡土体盐分的能力。结果表明:单一种植细茎冰草、紫花苜蓿、柠条锦鸡儿、霸王对边坡土体中SO4^2-、Ca^2+、Na^+具有显著降低作用,草本与灌木组合Ⅰ(柠条锦鸡儿+紫花苜蓿+细茎冰草组合)和草本与灌木组合Ⅱ(霸王+紫花苜蓿+细茎冰草组合)对边坡土体中SO4^2-、Ca^2+、Mg^2+、K^+、Na^+表现出显著降低作用;紫花苜蓿的降盐效果相对较为显著、其次为柠条锦鸡儿和细茎冰草,霸王的降盐效果不及前者显著;草本与灌木组合Ⅱ的降盐效果相对显著于草本与灌木组合Ⅰ。     

蝼蛄前足爪趾三维几何构形的减阻机理

触土部件的阻力直接影响耕作机械和工程机械的作业效率,该研究利用工程仿生设计方法,基于蝼蛄前足爪趾优异的地下掘进能力,提取前足爪趾的三维几何构形特征用于仿生试件设计,通过土槽切削阻力试验和有限元模拟,分析蝼蛄前足爪趾几何构形的减阻性能和机理。研究结果表明,前足爪趾的构形特征对切削阻力有显著影响（P<0.05）,仿生试件的切削阻力较楔状体试件最高可降低56.96%,三维仿生构形的减阻性能优于一维和二维构形。蝼蛄前足爪趾构形能使被切削土壤沿挖掘面顺畅移动,避免了土壤在仿生试件尖部的堆积和对中后部的挤压,实现切削阻力的减小。该基于蝼蛄前足爪趾的工程仿生研究可为耕作和工程机械触土部件的减阻设计提供理论基础。     

学校供餐计划与人力资本积累的研究进展

为探究学校供餐计划对人力资本积累的影响,采用文献综述方法,系统回顾和梳理学校供餐计划的国际研究进展,阐明学校供餐计划的概念和理论基础,重点分析其对人力资本积累的短期影响、长期效果以及溢出效应。在此基础上,探究学校供餐计划的方案设计和国际经验,进一步分析现阶段中国农村义务教育学生营养改善计划取得的成效和可能的不足,并提出相应完善建议。结果表明：学校供餐计划对人力资本积累具有重要影响,中国需要进一步构建项目监督和激励机制,结合其他益贫政策,发挥营养健康教育的协同作用,进而提高人力资本和促进乡村振兴。本研究的梳理总结有助于加深对学校供餐计划的认识,同时为我国有效实施营养干预项目,促进儿童人力资本积累和减少贫困代际转移提供借鉴和思考。