基于PID直流电机驱动的移动式采摘机器人设计

为了提高移动式采摘机器人的控制效率和移动精度,将直流电机驱动电路引入到采摘机器人移动控制系统的设计中,并采用PID算法对移动速度进行调节,从而避免采摘机器人在移动过程中产生较大的速度波动,提高其作业时的平稳性。为了验证PID算法在采摘机器人移动控制系统上使用的可行性,模拟葡萄采摘机器人的作业环境,对采摘机器人移动过程的速度控制进行了仿真模拟,结果表明:达到速度预定目标时,PID算法比常规算法具有更快的响应速度,调节过程也更加平稳。     

芒果去皮机的设计及其控制研究

芒果的外皮比较厚硬,富含纤维素,通常在加工前都必须去皮。与其它水果一样,由于芒果的品种不同,形状不同,成熟度不同,则去皮的难易程度就不同,不同的去皮方法所去皮层上的带肉率也不同。目前,芒果去皮的机械化程度较低,为提高芒果去皮的机械化程度及效率,介绍了一种新型的芒果去皮方法,对基于液压系统对芒果去皮过程的运动及控制进行了研究。     

基于仿生学原理的新型电子驱鼠器的设计与开发

基于仿生学原理,运用现代集成电路技术,设计和开发了一款新型电子驱鼠器.该驱鼠器主要包括超声波和音频两大模块.系统经过仿真、测试和现场试验表明:该驱鼠器工作稳定.     

闽北乡村社会林业发展的项目带动策略

从社会林业参与性的角度,提出了发展龙头林业企业,推进生产的区域化和产业化;注重实效,发挥科技示范户的示范与辐射作用;合理引导,充分发挥"民工经济"效应;加强科技创新,进一步健全与完善乡村科技推广体系的乡村社会林业发展的项目带动策略。     

基于表面建模技术的数控车床动态加工仿真模型研究

在充分考虑数控车床加工表面特征的基础上,对以往仿真模型的不足进行了分析,提出了基于螺旋曲面的加工表面模型。该模型充分考虑了数控程序中主轴转速和进给速率两个重要参数,并提出了数控车床动态加工过程仿真的时间驱动机制。     

作物表型信息获取机器人底盘设计与试验

为进一步提升农业机器人底盘田间适应性和行驶稳定性,面向我国山东地区小麦表型信息获取作业场景,设计了一种四轮独立驱动转向的农业机器人底盘。根据小麦种植农艺需求和行驶地形环境,确定了底盘总体布局方案和主要技术参数。分别开展了底盘驱动部件、转向部件以及摆臂平衡部件设计,并进行了参数校核和元件选型。建立了关键部件ANSYS有限元模型,分别进行了摆臂平衡机构的应力形变分析和车架振动模态模拟,仿真结果表明,摆臂平衡机构的强度和刚度均能满足设计要求,车架能够有效避免因地形激励产生的共振。建立底盘ADAMS动力学仿真模型,分别进行纵向、横向稳定性分析和单侧凸起、凹坑越障性分析,仿真结果表明,底盘横纵向稳定性能够满足设计要求,摆臂平衡机构能够有效补偿单侧障碍造成的质心高度变化,提高了底盘的行驶稳定性。田间试验表明,机器人底盘具有良好的行驶性能,硬质地面直线行驶平均偏驶率为0.51%,田间地面平均偏驶率为1.13%。原地转向中心点偏移量为3.1mm,阿克曼转向最小转向半径为1.125mm。纵向翻倾角为34°,横向翻倾角为28°。单侧越障最大高度为160mm,单侧跨坑最大深度为160mm。     

重型拖拉机控制器的CCP底层驱动与上位机设计

针对重型拖拉机控制器的在线标定测量问题,以32位单片机MPC5744P为例,开发了控制器局域网络标定协议(controller area network calibration protocol,简称CCP)的底层驱动程序。依据CCP的需求设计了FlexCAN模块、PIT模块以及Flash模块的底层驱动程序。为实现对变量的在线标定,利用Python的外部工具PyQt5设计了相应的上位机。为验证所设计系统的性能,通过上位机对MPC5744P单片机进行了变量的在线标定测量测试。试验结果表明,设计的CCP底层驱动能够通过与上位机的交互准确实现变量的在线标定测量,符合设计要求。     

高地隙四轮独立驱动喷雾机路径跟踪模型预测控制

针对传统燃油驱动、前轮转向的高地隙喷雾机传动效率低、碳排放高、环境污染、智能化水平低、灵活性差等问题,本研究提出了一种适用于无人驾驶的高地隙四轮独立驱动（Four Wheel Independent Drive,4WID）喷雾机。其采用混合动力、前后双转向桥的4WID,转向半径小,前后轮的运行轨迹高度一致,能够减少田间植保作业时的压苗现象。考虑水田极端作业环境下驱动轮的滑移、陷坑等问题,基于喷雾机线性时变的运动学模型（LTV）,构建了考虑驱动轮滑移的分层路径跟踪控制。上层模型预测控制（Model Predictive Control,MPC）器根据预期路径、车辆当前位置,获得喷雾机的转向角和运动速度,实现路径跟踪。下层以模糊控制和积分分离PID控制构建驱动轮滑移控制器,从而实现路径跟踪、运动速度、驱动轮滑移的有效控制,提高了喷雾机在复杂作业环境中的稳定性和路径跟踪精度。采用Adams/Matlab的联合仿真结果表明,在复杂的工况条件下,喷雾机驱动轮的滑移率依然控制在±20%之内,防止驱动轮发生过度滑移对车速和转向角产生不良影响,有利于喷雾机稳定性的提升。本喷雾机能够快速准确地跟踪期望路径,与未考虑驱动轮滑移的控制相比,能够适应更加复杂的工作环境,跟踪精度有明显提升。     

广西田东县国家现代农业示范区金融服务带动模式分析

基于对广西田东县实地调研的基础上,对其金融服务带动模式进行分析,总结了该模式的特点及取得的成效,并立足田东县的实际情况指出了金融服务带动模式存在的问题,提出相关政策建议.     

有机肥造粒方式及设备传动方式的合理性探讨

该文简介有机肥的应用现状以及制备工艺原理,指出对有机肥造粒是有机肥制备过程中很重要的环节;介绍常用造粒设备的主要技术参数、工作原理、基本组成、传动方式、结构特点、适用范围等,进一步论述了各自的优缺点;重点对造粒的球形度、压实度(强度)、生产效率,以及设备所需的驱动功率、转速、传动链的长短、运动平稳性进行了探讨,进一步指出了有机肥造粒设备的发展方向。