平面宏动并联机器人动态模拟

针对宏微结合的宏动并联机器人建立了动力学模型,实现基于模型的滑模控制及仿真。首先,根据机构闭式约束等式,分析机构的逆位置和正位置,同时推导了机构的速度和加速度关系式。在此基础上,选择各杆件的关键点,建立各关键点的偏速度和偏角速度,利用Newton-Euler公式分析各杆件的惯性力和惯性力矩,考虑了微动平台对宏动机器人运动的作用,根据虚功原理建立了动力学方程。最后,应用动态补偿策略,设计了滑模控制器。仿真结果表明了方法的有效性。     

在原则与灵活中求发展——对译者任务的探讨

译者的理想境界应达到从心所欲不逾矩,"矩"体现原则性,"从心所欲"则体现灵活性。译者需要在主观与客观之间进行调和取舍,以客观制约主观,主观把握客观,从而通过语言信息的交流达到文化信息的交流,以实现翻译的目的。     

天然草场改良用振动式间隔松土机作业机理

为了提升草地振动式间隔松土机的作业性能,需要对机具的作业机理进行研究。通过对机具的工作单体进行运动仿真分析,探讨了松土部件在强迫振动作用下对草耕层土壤的破碎机理。通过分析得出松土部件的工作过程为切削土壤和抛起土壤两个交替作用的阶段,在松土作业过程中,松土部件既有挤压松土又有振动松土,土垡因受剪切、弯曲和拉伸等作用得到松碎,松土部件产生与松土铲切削方向呈一定角度的振动有利于土壤疏松和降低机具的牵引阻力。     

螺旋锥齿轮网络化制造集成平台研究

为提高螺旋锥齿轮的加工精度与效率,实现螺旋锥齿轮制造信息化,深入分析了螺旋锥齿轮网络化制造的信息流程,提出了一种螺旋锥齿轮网络化制造集成平台的功能体系结构,并通过Web服务技术实现了集成平台的应用集成与软件架构。通过搭建集成平台的原型系统和螺旋锥齿轮的联网加工试验,对该集成平台的可行性和实用性进行了验证。     

工作静轨迹反求旋转式分插机构齿轮节曲线

为了得到更为理想的旋转式分插机构工作轨迹,做了以下研究:首先,分析旋转式分插机构的工作原理和结构特点;然后,根据秧针工作静轨迹计算相关参数,并设计非圆齿轮节曲线;同时,基于MATLAB开发了由工作静轨迹反求旋转式分插机构非圆齿轮节曲线的辅助分析与计算软件,仿真出由该非圆齿轮节曲线和相关参数得到的新的秧针工作静轨迹。通过2条秧针工作静轨迹对比,验证了该设计方法得到的非圆齿轮节曲线能够较好地满足分插机构工作静轨迹要求,从而为分插机构结构设计提供参考。     

金沙江攀枝花河段生态系统服务功能价值计算

本文应用市场价值法、旅行费用法和替代工程法等方法和前人的研究成果,对金沙江攀枝花河段的生态系统服务功能价值进行了计算。计算得出金沙江攀枝花河段的生态系统服务功能经济价值总量为280．62亿元／a,相当于攀枝花市2003年GDP的1．11倍,其中河流生态系统服务功能价值约为河流生态系统产品功能价值的28．45倍。各项功能的价值量中。贮水功能的价值量最大,为268．27亿元／a;提供生境的功能价值量最小。为0．02亿元／a。经过分析。所研究河段的贮水功能是其核心服务功能。因此,在河流管理中既要考虑到核心功能的发挥,又要兼顾其他功能的支持作用得以实现,为生态环境保护和可持续发展战略的实施提供重要的决策依据。     

新形势下离退休老同志在大学生思想政治教育工作中的作用

为了缓解高校扩招以来在校生规模激增与大学生思想政治教育队伍建设滞后的矛盾,探讨了离退休老同志在大学生思想政治教育工作中的作用和途径。分析认为,老同志做好学生思想政治教育工作的关键是以多种形式深入到学生中去,发现问题,有针对性地对大学生进行教育。     

基于土地利用结构的河流岸带生态系统服务簇识别

河流岸带生态系统服务功能的有效发挥是河流生态系统稳定且健康的重要保障之一。为识别河流岸带土地利用与生态服务价值的空间结构,本文从河流岸带保护角度选取水资源保护、净化环境、水文调节、土壤保持、维持养分循环、生物多样性六项生态服务功能,基于遥感影像解译的土地利用数据,运用修正的当量因子法估算得到生态服务价值的空间分布规律,进而进行层次聚类分析识别河流岸带生态服务簇,并应用于太湖流域湖西区溧阳市县级河流——竹箦河作为实例研究。结果表明：（1）竹箦河河流岸带六项生态服务价值呈现出显著的空间异质性和聚集性。（2）竹箦河河流岸带可划分为五大类生态服务簇,分别为水源涵养型、绿色多元型、经济生态型、生态脆弱型以及耗水污染型。（3）各类服务簇的生态系统服务特点与空间布局分异明显,与岸带实际土地利用结构相协调,揭示了竹箦河河流岸带生态服务功能普遍较薄弱的现状。本文的研究结果可为竹箦河及类似平原地区骨干河流岸带功能区划分以及河流岸带生态保护与修复方案的制定提供理论参考。     

政治思想工作现状及创新机制研究

加强和改进思想政治工作,必须科学分析思想政治工作现状,积极探索思想政治工作创新机制。当前,思想政治工作的现状具体表现为:社会进入信息化、网络化时代;世界意识形态领域竞争加剧;经济成分和经济利益多样化;社会思想的多元化;思想政治工作亟待强化等。探索思想政治工作创新机制,应完善“一个体系”———全方位思想政治工作网络系统;确立“两个理念”———以人为本、服务至上;实施“三个工程”———信念工程、人心工程、形象工程;拓展“四个主渠道”———正面灌输、媒体传播、社会舆情、活动载体。     

农业科研基地科普工作的思考

国家高度重视科学普及工作,致力于不断提升公众科学文化素质。作为科普教育的重要组成部分,农业科研基地科普工作对加快推进农业现代化,助力乡村振兴发挥着不可替代的作用。文章阐述了农业科研基地在农业科普工作中的重要地位与作用,剖析了当前农业科研基地科普工作存在的主要问题,并针对这些问题提出了深入推动农业科普工作的对策建议。