具有预见性巡航功能的卡车巡航控制系统开发

为了提高卡车在行驶过程中的安全性与舒适性,减轻驾驶员的驾驶疲劳,提出一种具有预见性巡航功能的卡车巡航控制系统。在定速巡航功能的基础上,可根据预见性巡航的激活状态对预见性巡航的挡位和扭矩进行控制,实现预见性巡航的控制目标。采用模糊PID控制算法对卡车的实时车速进行调节,使其与期望的巡航车速保持一致。对所开发的巡航控制系统进行硬件在环测试和实车测试。试验结果表明,所开发的巡航控制策略可实现车辆巡航过程中加速减速、恢复车速和预见性巡航的功能,能够提高整车的安全性与舒适性。     

基于无人机多光谱影像的水稻冠层SPAD值预测研究

比较筛选水稻冠层SPAD值估测模型，为无人机多光谱遥感反演水稻SPAD值提供依据。利用无人机获取水稻拔节期、抽穗期、乳熟期的冠层多光谱影像，选取7种常用的植被指数，利用3种回归方法建立基于植被指数的水稻叶片SPAD值反演模型。结果表明，在不同生育期与水稻叶片SPAD值相关系数最高的植被指数不相同，拔节期最高的是GNDVI，抽穗期最高的是CI_Green，乳熟期最高的是CI_Rededge。抽穗期是水稻叶片SPAD值反演的最佳时期，模型具有较好的建模精度和估测效果，其中多元线性回归的建模精度较高，偏最小二乘回归模型的估测效果最好。试验结果可为水稻长势的实时无损监测提供参考。     

含斜坡扰动的轮式拖拉机路径跟踪控制方法

针对部分地区横向斜坡农田地形导致路径跟踪控制算法精度下降的问题，提出了一种包含路面坡度扰动的动力学模型与跟踪误差模型结合的轮式拖拉机行驶动态过程的控制模型，并基于此模型通过线性模型预测控制方法得到控制律，由于预测模型包含了坡度的影响，使得反馈校正能够提前补偿，有效改善了农机在坡地上的路径跟踪性能。考虑到农机在不同行驶阶段对于误差和稳定程度需求的不同，提出了自适应的模型预测方法，令Q、R值随动变化以应对不同的需求(随动变化指的是两者相对大小的变化而非绝对数值)。进行了预测区间与控制区间选择的试验，而后基于简单运动学模型的模型预测控制进行了有无自适应Q、R的对比试验，最后分别在固定斜坡角的横向斜坡路面上和在斜坡角连续变化的横向斜坡路面上进行了本文方法与基于简单运动学的模型预测控制方法对比试验。试验结果表明：自适应能显著提升控制效果；本文方法在横向斜坡路面上的路径跟踪表现明显优于基于简单运动学模型的方法，此外稳态时的稳定程度也有较大的提升。     

咸淡水集约化草鱼池塘饲料投喂量与水质及浮游生物的关系

对广州市诚一水产养殖有限公司3个咸淡水草鱼池塘的浮游生物、水质和饲料投喂量进行了为期1 a的调查,并利用SPSS和Canoco 5.0对数据进行相关性、排序和多元回归分析.结果显示:池塘饲料投喂量与水体总氮浓度呈显著正相关关系,r=0.614(P<0.05);与水温、pH、透明度、溶氧、亚硝酸盐、氨氮、总磷和盐度等水质...