防抱死制动系统滑模变结构控制研究

针对滑模变结构控制方法能较好地解决汽车防抱死制动系统的非线性问题,以及其固有的抖动会影响控制效果的问题,本文采用一种基于指数趋近律的滑模控制方法,设计了两轮车辆的防抱死制动系统滑模控制器,并在Matlab/S imu link里进行了仿真。仿真结果表明了该控制策略可以有效地抑制传统滑模控制系统的抖动现象,达到更好的控制效果。     

农业综合开发土地治理项目施工合同签订方式的分析

农业综合开发土地治理项目是国家支持“三农”的一种重要手段．由于该项目存在着施工环境复杂、资金限额控制等因素,项目的投资控制和管理有一定的难度和特殊性,在总结项目管理的基础上．针对项目实际,对项目施工合同签订方式进行必要分析和比较．以实现对项目的有效管理。     

机械工程认识实习教学模式的创新与实践

机械工程认识实习足本科生进入专业课程学习之前的一个集中实践教学环节。在分析了过去认识实习教学中存在的问题的基础上,提出了其改革的方向和途径;阐述了机械工程认识实习校内实践教学平台的建设方案和内容。通过组织实施三届大规模的认识实习,验证了校内实践教学平台建设方案的可行性。     

加大农业综合开发力度，确保农业经济稳步增长

邵阳县农业综合开发工作紧紧围绕农业增效、农民增收这一目标,不断加大农业综合开发力度,促进了农业经济持续增长。通过项目建设有效改善水利条件,提高了抵御自然灾害的能力。以农业综合开发项目区为平台。按照“三合”要求．创新开发模式,整合支农项目,实行规模开发,引领助推新农村建设。     

惠州市基塘系统三种典型养殖模式的水质调查与分析

介绍了惠州市基塘系统三种典型的水产养殖模式,并对旱季和雨季时三种养殖模式塘的一些常规污染指标进行了监测与分析,结果表明：猪鱼模式塘中的COD、NH3-N和TN呈现升高的趋势,猪粪水对其贡献率最大,旱季时猪鱼模式塘和单投饲料塘的NH,-N和TN污染严重;各模式塘受到重金属不同程度的污染,其中铜污染尤为严重。最后给出了改善水产养殖用水的措施。     

液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法

针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积分项的滑模面,当误差较大时,积分效应适当减弱,防止产生较大的超调量;当误差较小时,积分效应适当增强,减小稳态误差。利用李雅普诺夫方法论证了该闭环控制系统的稳定性,并使用模糊切换方法来消除滑模控制抖振。最后,对液压助力外骨骼机器人系统进行轨迹跟踪及外干扰实验,结果验证了该方法的有效性,控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号,且具有一定抗干扰能力。     

戴云山自然保护区种子植物传粉模式研究

以戴云山国家级自然保护区种子植物名录为研究对象,基于APWeb和文献资料统计种子植物科的传粉模式,研究了戴云山保护区种子植物的主要传粉模式及其传粉模式的祖先状态。结果表明:戴云山保护区种子植物中动物参与传粉有144科,占总科数87.27%;完全利用非生物模式传粉占总科数12.12%;单一传粉模式以动物传粉的科数最多(124科),其次为风媒传粉(14科),水媒传粉最少(4科)。混合传粉模式中,动物和风媒传粉的科数最多。动物传粉模式在戴云山保护区种子植物传粉中占据重要地位。戴云山保护区种子植物科中共有9个原始类群,单一动物传粉8科,动物和风媒混合传粉有1科,表明动物传粉在植物原始类群进化中占据主要地位,可能是现存戴云山被子植物传粉模式中的祖先状态。研究结果旨在为戴云山种子植物发育与演变提供理论依据。     

基于自适应趋近律的采摘机器人关节滑模控制研究

利用离散趋近律设计的滑模控制可有效抑制滑模控制中的抖动现象,但其抑制抖动的效果与离散趋近律的设计参数及系统的采样时间有着密切的关系。为此,在分析指数趋近律抖动的基础上,提出了一种自适应滑模控制器,Mat LAB能够进一步的提高基于趋近律的滑模控制器的抖动抑制能力。为了验证本文所提出方法的有效性,在Mat LAB中实现了该算法,并利用其来控制采摘机器人关节的伺服电机。仿真结果表明:本文所提的算法具有较好的位置跟踪能力,进一步地抑制了指数趋近律滑模控制中存在的抖动现象,提高了系统的性能。     

鄂北地区水稻适宜灌溉模式研究

针对鄂北地区干旱现状,采用长渠灌溉试验站水稻试验成果,对ORYZA模型进行了率定与验证。利用ORYZA模型模拟评价了中蓄、浅灌和湿润3种现行灌溉模式。针对现行灌溉模式存在问题,根据不同灌溉下限和灌水定额设置了不同方案,采用模型对不同方案进行了优化分析,提出了鄂北地区水稻适宜的灌溉模式:蓄水深度为60 mm;返青期和抽穗开花期灌溉下限为0,黄熟期自然落干,其他生育阶段灌溉下限设定为耕作层土壤饱和含水率的80%;灌水定额为30~40 mm/次。     

链齿式残膜回收输送方式对比分析与试验

针对传统下输送链齿式残膜回收机存在的捡拾效果不佳与输膜不畅等现象,提出了上输送残膜回收方式,并对两种输送方式的残膜回收机在拾膜和脱膜阶段的机理进行了分析;从理论角度分析了两种输送方式的可行性,并对其特点进行了比较。分别设计了结构参数相同但输送方式不同的两台链齿式残膜回收机,一台采用下输送方式,而另一台采用上输送方式。在收获后的花生田进行收膜对比试验,对影响机具作业质量的输送方式、输送链转速和脱膜辊转速3个主要因素进行正交试验,结果表明:输送方式是影响机具捡拾率的主要因素,上输送方式的捡拾率达到91.9%,远高于下输送方式,综合作业质量上输送方式优于下输送方式。该对比试验可为链齿式残膜回收机输送方式的选择和未来的研发方向提供参考。