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为解决农田平地机液压系统在复杂地貌平地作业时控制精度低、抗干扰能力差等问题,设计了一种基于混合扩张状态观测器(HESO)的反步滑模控制器。其中,HESO基于输出反馈信号估计系统未知状态和总扰动,并在前馈通道中进行扰动补偿;基于快速趋近律设计的反步滑模控制器输出连续光滑的控制量,增强了系统鲁棒性,克服了系统非线性与参数不确定性问题;通过Lyapunov稳定性理论对所提出的观测器和控制器稳定性进行验证,得到误差一致有界稳定结论;通过AMESim和Matlab/Simulink联合仿真与田间试验对本文控制算法的有效性和优越性进行了验证。在两条地貌情况较为复杂波浪地中单次平地和地貌情况较为相似的两田块进行3次遍历试验表明,使用本文控制方法,平地后高程相较于平地前标高的平均绝对误差、最大绝对误差、绝对误差标准差分别为0.053、0.146、0.037m和0.02、0.041、0.011m,较PID算法分别降低36.35%、28.32%、31.37%和62.6%、50%、51.83%。 相似文献
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随着“双高”特征日趋明显,农村交直流混合微电网的源荷呈现多电力电子化,双向接口变换器(bidirectional interface converter, BIC)的低惯性和阻尼问题较为突出。针对此问题,该研究提出一种基于广义直流电动势(generalized direct current electromotive force,G-DCEMF)的BIC控制策略。采用虚拟电阻对直流和交流子网间有功功率的缺额或盈余状态进行判定,根据判定结果通过BIC对功率进行分配控制,在多BIC并联运行时也更易实现功率分配。通过虚拟电感来提高惯性,以减少交流母线频率或交直流子网电压波动的影响,有效地提高了交直流混合微电网的抗干扰特性和动态性能。分析虚拟电阻和虚拟电感的取值,讨论电阻和电感参数影响控制效果的规律。最后通过PSCAD/EMTDC仿真研究验证了所提出的G-DCEMF控制策略的有效性,混合微电网初始状态:直流母线电压为0.75 kV,交流母线频率为50 Hz,系统在额定状态下运行。在运行时间
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利用罗非鱼第二代遗传连锁图谱中微卫星标记对尼罗罗非鱼( Oreochromis niloticus) ( ♀) 萨罗罗非鱼( Sarotherodon melanotheron) ( ♂) 杂交后代F2、F3 群体遗传特征进行了初步比较分析。结果显示, 28 对引物中有22 对引物能有效扩增, 未观察到杂交后代F2、F3 中有多倍体个体现象。筛选出7 个在尼萨罗非鱼杂交后代F2、F3 群体中存在差异的位点。杂交F2 群体平均等位基因( Na) 为2. 71, 平均多态信息含量( PIC) 为0. 466, 平均观测杂合度( Ho) 为0. 632; 杂交F3 群体平均Na为2. 14, 平均PIC 为0. 370, 平均Ho为0. 432, 杂交F3 遗传杂合性较杂交F2 降低。F2 自繁F3 过程中, F3 群体4 个位点的等位基因与F2 完全相同, 3 个位点的等位基因少于F2 , 且 F3 群体在2 个位点出现完全纯合, 杂交F3 群体位点等位基因呈现纯合趋势。研究结果为尼萨罗非鱼杂交世代遗传变异与杂交利用积累基础资料。 相似文献
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温度对奥尼罗非鱼受精卵孵化和仔鱼活力的影响 总被引:3,自引:0,他引:3
研究了温度对奥尼罗非鱼(Oreochromis niloticus×O.aureus)受精卵孵化和仔鱼活力的影响。在盐度为5不同温度(22、24、26、28、30、32和34℃)下,比较观察奥尼罗非鱼受精卵的培育周期、孵化周期、孵化率和畸形率。同时在以上不同温度条件下对初孵的奥尼罗非鱼仔鱼进行耐饥饿试验,测定其不投饵存活系数(Survivalactivity index,SAI)。结果表明:在温度为24~32℃,受精卵孵化率较高(84.3%~91%),温度高于34℃和低于22℃时,孵化率较低。温度与培育周期呈负相关关系,函数关系为y=0.3607x2-26.836x+553.5,R2=0.973。仔鱼生存适宜温度是24~30℃,最适的温度是24~26℃。温度为22℃时,SAI值分别为19.9,但是仔鱼发育的缓慢,部分仔鱼的身体色素一直没有出现,不适合仔鱼的培育。 相似文献