基于自适应趋近律的采摘机器人关节滑模控制研究

利用离散趋近律设计的滑模控制可有效抑制滑模控制中的抖动现象,但其抑制抖动的效果与离散趋近律的设计参数及系统的采样时间有着密切的关系。为此,在分析指数趋近律抖动的基础上,提出了一种自适应滑模控制器,Mat LAB能够进一步的提高基于趋近律的滑模控制器的抖动抑制能力。为了验证本文所提出方法的有效性,在Mat LAB中实现了该算法,并利用其来控制采摘机器人关节的伺服电机。仿真结果表明:本文所提的算法具有较好的位置跟踪能力,进一步地抑制了指数趋近律滑模控制中存在的抖动现象,提高了系统的性能。     

紫花苜蓿耗水规律及灌溉制度优化研究

为研究河套灌区紫花苜蓿的耗水规律,同时对现有灌溉制度进行优化,在田间试验的基础上,设置不同灌水水平对前两茬苜蓿进行了研究。结果表明:现蕾期和开花期是紫花苜蓿耗水的旺盛阶段,该阶段土壤水分亏缺会直接影响苜蓿产量的形成。通过多元线性回归的方法求解得到了两茬紫花苜蓿各生育期的敏感性系数,分别在0.103~0.731和0.041~0.375之间,且以现蕾期和开花期为最大,说明这两个生育阶段为苜蓿生长的关键阶段。以Jensen模型为基础,采用最小二乘法初步优化了两茬紫花苜蓿生育期内的灌溉制度,第1茬灌溉定额以1 400 m3/hm~2为宜,第2茬以2 300 m3/hm~2为宜,两茬灌水次数分别以4次和5次为最优。     

甘肃省河西走廊沙棘枝枯病发生初报

为明确甘肃省河西走廊沙棘枝枯病的发生与为害情况,采用定点、定期观察和大面积调查相结合的方法,对河西地区沙棘上发生的枝枯病进行系统调查与分析。结果表明,该病主要为害枝干,严重时造成枝干枯死或树体死亡。经调查,气候条件是引起该病害发生流行的主要诱因,其次是树势衰弱。通常春季气温回升早、降雨早,发病早而且严重,降雨越多,发病越严重;一般沙棘枝枯病发病适温为25℃左右,温度低于20℃和高于30℃都不利于病害的发生。新老沙棘混栽林、管理粗放、结果量大,发病严重。另外,沙棘枝枯病发生严重会造成树皮伤口多而深,为沙棘干缩病菌的侵入提供了有利途径,因此,一般沙棘枝枯病发生严重的树林干缩病发生相对也比较严重。经调查研究分析,初步确定沙棘枝枯病是沙棘树上新发生的一种枝枯病,病害的发生总体呈逐年加重的趋势。     

采用卷积神经网络构建西北太平洋柔鱼渔场预报模型

对远洋渔场资源和位置进行预报可以为远洋渔业生产及管理提供重要信息。该研究针对西北太平洋柔鱼渔场,利用海洋表面温度遥感信息和中国远洋渔船生产资料,基于深度学习原理,选取卷积神经网络构建西北太平洋柔鱼渔场预报模型。根据不同月份、不同通道构建了多种数据集,用于训练渔场预报模型。训练结果表明,4个通道组合的数据集的训练结果最优,渔汛早期（7-8月）、中期（9月）和后期（10-11月）测试样本的准确率分别为80.5%、81.5%和81.4%。以2015年的真实渔场数据对模型进行验证,模型的平均召回率为82.3%,平均精确率为66.6%,F1得分平均值为73.1%,预测的高产渔区与实际作业的高单位捕捞努力量渔获量区基本匹配。该研究构建的渔场预报模型可以获得较好的准确率,可为其他鱼种的渔场预报模型构建提供新的思路。     

仔猪大肠杆菌病三价蜂胶灭活疫苗猪体血清抗体消长规律

采用大肠杆菌C83549(O149:K88ac)、C83644(O68:K99)、C83710(O9:987P)菌株制备抗原,以蜂胶为佐剂,研制仔猪大肠杆菌病三价蜂胶灭活疫苗,疫苗成品检验均符合相关要求。将疫苗免疫妊娠母猪并用凝集试验测定其所产仔猪的抗体消长规律,并研究疫苗免疫保护相关性。结果表明:妊娠母猪产前40d和15d各免疫1次所产仔猪母源抗体效价较高,仔猪在整个哺乳期都可以得到保护。同时也可运用产前30d和10d进行免疫接种方法。     

论电子商务中合同法的诚信原则

被誉为“帝王条款”的诚实信用原则,其在民法的地位是不言而喻的。它也是一项基本原则。然而在市场经济中,诚实信用问题却成为制约我国经济发展的瓶颈。本文从诚实信用原则在合同法中的内涵、功能及在电子商务合同法确立诚信原则的必要性做了全面论述。     

浙江省近海渔运船转载信息提取

渔运船是从事渔获物运输的专用船舶,能够提高捕捞渔船作业效率,增加捕捞渔船的作业强度。为掌握渔运船在海上的转载情况,从而间接了解捕捞渔船作业强度,该研究提出一种基于北斗船位数据的以设定航速阈值、距离阈值和时间阈值来提取渔运船转载信息的方法。如果渔运船和捕捞渔船距离小于50 m,且期间有持续3条以上的船舶监控系统(Vessel Monitoring Systems,VMS)记录,则认为可能发生了1次转载,并记录下相遇的时长、船名、空间位置。以浙江省为例,利用该方法从2018年浙江省的北斗船位数据中提取渔运船的海上转载信息,并进行统计分析。结果表明,有转载记录的渔运船808条,参与转载的捕捞渔船3 548条,共转载28 916次。渔运船停船转载占比21.0%,以1～1.4 m/s低速航行的作业状态转载占比53.7%,转载时长小于12.5 min的占比81.3%,同时得到渔运船转载的热点分布,转载累积时长最长的空间网格为122.5°E～123°E,31.5°N～32°N,转载累积时长187 h,其次为122°E～122.5°E,28°N～28.5°N,转载累积时长150h。通过分析渔运船海上转载位置和转载累积时长的空间分布情况可掌握捕捞渔船作业的时空变化特点,为渔业限额捕捞精细化管理提供依据。     

论涉外法律适用中最有利当事人原则的构建

我国涉外法律适用立法较于现代国际私法理论的发展已略显滞后,立法改进不应当仅仅是对文明各国法律适用制度的盲目学步,而应当直接根据人类法理学文明由神权到物权再到人权的演进路线构建现代人权保护的法律适用原则,即最有利当事人原则。     

鱼类行为研究在捕捞中的应用

鱼类行为除了自身的摄食、生殖、呼吸行为外,还包括逃避敌害、洄游、集群等行为,同时鱼类行为也受到一些环境因子（如潮汐和水温）的影响。作者总结了鱼类行为学研究的主要内容和方法以及在捕捞实际中的应用,指出鱼类行为学研究未来的发展方向主要是根据不同鱼类的行为特点,研制开发高效节能、环境友好型渔具,从而保持渔业资源的可持续利用。     

基于能量守恒的柔性脱粒动力学分析

为降低刚性脱粒滚筒的刚性冲击所带来的水稻籽粒破损,基于能量守恒定律,分析并设计了一种作用柔和、冲击力相对刚性滚筒小的柔性脱粒滚筒.结果表明,脱粒过程中将脱粒齿质量看作集中于齿端时,其脱粒相当质量为脱粒齿总质量的33/140,柔性脱粒能降低打击力.对脱粒齿打击过程进行有限元分析,并对解析值与数值解进行了比较,两者拟合性好,说明所设计的柔性滚筒符合降低打击力、减少谷粒破损的要求.