斜齿交错-非圆锥齿轮行星系水稻宽窄行分插机构设计与优化

为获取一般性的空间行星轮系传动比,以达到直取秧和小穴口的插秧要求,在斜齿交错椭圆锥行星轮系分插机构的基础上,引入非圆锥齿轮,得到一种斜齿交错-非圆锥行星轮系分插机构,并应用于高速宽窄行插秧机当中。建立了非圆锥齿轮副节曲线的数学表达式和机构的运动学模型;基于Matlab开发平台开发了机构参数优化软件,利用该软件分析了节曲线形状、行星架初始安装角、斜齿轮螺旋角和非圆锥齿轮锥距对理想轨迹姿态、直取秧特征和穴口大小的影响,并以理想轨迹姿态、直取秧、小穴口等要求为目标,通过人机交互方式优选机构参数;与斜齿交错-椭圆锥行星轮系分插机构形成的总传动比及其轨迹进行对比,并得出了斜齿交错-非圆锥行星轮系分插机构轨迹在改进直取秧姿态、降低伤苗率等方面作业性能更优的结论。利用仿真软件Adams进行了机构的运动学仿真,加工分插机构实物,利用通用分插机构试验台完成机构插秧轨迹测试,得出斜齿交错-非圆锥行星轮系分插机构可以更好的满足水稻宽窄行插秧的要求,从而验证了非圆锥齿轮在宽窄行分插机构中应用的优越性。     

湘桂走廊褐飞虱灾变性迁入路径及虫源地分析

为研究湘桂走廊褐飞虱的迁飞特点,以期为褐飞虱监测预警及防治工作提供科学依据,利用地处湘桂走廊要冲的3个植保站1990—2014年共25年褐飞虱灯诱数据,挑取灾变性迁飞高峰日,通过HYSPLIT软件模拟其后向轨迹,在个例分析的基础上进行模糊空间聚类分析,分别从个性及共性角度研究湘桂走廊褐飞虱主要迁入路径及虫源地。结果表明:偏南路径(西南、正南、东南)是春、夏季节褐飞虱迁入湘桂走廊的主要路径,占总迁入路径的91%以上,偏北路径少于9%,主要虫源地为越南、老挝北部,其次是海南及广东南部。东北路径是湘桂走廊秋季褐飞虱迁入的主要路径,其中全州站虫源是湖南及江西中南部的占61%,虫源地为湘、赣北部及湖北南部地区的占39%;而永福站秋季迁入虫源中,19%来自广东北部及江西南部,其余的81%来自湖南大部及江西北部、湖北南部。综上所述,湘桂走廊春、夏季虫源主要来自偏南方向的中南半岛及海南稻区,而秋季虫源则主要来自偏北方向的湖南及江西稻区。     

一种基于GIS平台的配电网潮流计算方法

以实例的方法,探讨基于配电GIS平台实现潮流计算的方案。利用GIS平台中的全局唯一编码（GUID）描述配电网络拓扑模型,取代传统前推回代方法中的节点、支路编码方式,为潮流计算提供更完整、精确、更新及时的参数。在Matlab环境下设计配网潮流计算模块,在GIS平台上集成该模块,实现可视化的潮流计算,将结果直观的显示在配电网地图上。     

偏心齿轮-非圆齿轮行星轮系在后插旋转式分插机构中的应用

针对步行式水稻插秧机的工作要求,将偏心齿轮—非圆齿轮行星轮系应用于水稻插秧机后插式分插机构的设计中,研制出偏心齿轮-非圆齿轮后插旋转式分插机构。分析了偏心齿轮—非圆齿轮行星轮系的运动学特性,建立运动学模型,并自主开发了分插机构辅助分析与优化软件,通过人机交互优化方式对该分插机构进行参数优化,完成了该分插机构的二维和三维设计,并进行了虚拟样机试验,试验结果表明：该分插机构可以形成“海豚形”插秧静轨迹,满足步行式水稻插秧机的工作要求。     

秦巴山区贫困人口现状与经济发展矛盾分析——以陕南汉中市为例

在简述研究区域概况的基础上,介绍了陕南秦巴山区贫困人口与经济发展现状：一是农村人口比例大,人口大量外流;弱残疾呆人口占有相当大比例,人口素质较低;经济自身造血功能低,财政自给率呈下降趋势。基于秦巴山区是全国贫困人口最多、贫困程度最深、贫困结构最复杂的地区的实际情况,探讨了秦巴山区贫困人口现状对经济的影响：一是生态观念落后,生态环境破坏严重;二是优秀人才外流,劳动力严重匮乏;三是产业结构不合理,资源优势不能转化经济优势。为了缓解秦巴山区贫困人口与经济发展矛盾,提出了相应的对策与建议：一是发展新型小城镇,缓解人口流失;二是采取优惠政策,吸引和留住人才;三是发展教育,树立生态文明理念;四是畅通信息传递渠道．调整产业结构。     

果园割草机器人路径规划与轨迹跟踪控制研究

以果园割草机器人为研究对象,设计了一种区域化往复式全覆盖路径规划策略,提出了基于横向偏差修正算法的轨迹跟踪控制方法,进行了路径规划与轨迹跟踪仿真试验。研究结果表明:与传统往复式路径规划方法相比,区域化往复式方法的漏割率降低了2.3%,重复率降低了1.7%;与传统纯跟踪算法相比,改进纯跟踪算法转角范围增宽了0.2rad,横向误差降低了0.063m,有效降低了跟踪误差。     

蔬菜移栽机分插机构结构参数优化及运动特性分析

基于水稻插秧机的基础上改进的小型蔬菜移栽机,移栽的核心工作部件是采用曲柄摇杆的后插式分插机构,其性能决定移栽质量,通过理论分析,建立曲柄摇杆分插机构的运动模型,模拟了相对运动轨迹和绝对运动轨迹。运动VB软件获得运动轨迹,并进行参数优化,获得取苗角=13.2°,推苗角=68.08°,两角差值=55.50°。绝对运动轨迹高度达到300 mm,满足蔬菜移栽农艺要求,为蔬菜移栽设计提供理论依据。     

苹果采摘六自由度机械手设计——基于迭代学习和智能轨迹规划

为了提高苹果的采摘效率、降低采摘过程的漏采率和破碎率,设计了一种新的六自由度的采摘机械手。该机械手可以完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆及回转动作,通过神经网络迭代学习算法,可以有效地控制机械手的运动轨迹,提高采摘过程的自动化程度。为了验证六自由度机械手对苹果采摘的有效性和可靠性,对机械手进行了苹果采摘测试,并使用脉冲神经网络PID调节的方式调节轨迹控制误差。通过测试发现:该机械手的误差较小,可以有效地完成采摘作业,且漏采率和破碎率都很低,是一种高效的苹果采摘机械手,可以在其他果蔬采摘作业中进行设计和推广。     

吊篮式自动移栽机动态喂苗影响因素分析

吊篮式自动移栽机在移栽过程中遇到移栽地面不平整或车速波动,易造成吊篮式自动移栽机平抛喂苗准确率降低。为此,通过对吊篮式自动移栽机平抛喂苗运动进行分析,提出了改变苗筒喂苗位置来解决此问题的方法。通过分析得出:当栽植器机架倾角逐渐大于-arctan(0.073vm)时,苗筒喂苗位置沿车速方向移动。当栽植器机架倾角逐渐小于-arctan(0.073vm)时,苗筒喂苗位置沿车速方向移动。当栽植器机架倾角恒定时,车速增大,苗筒喂苗位置需要沿车速的相反方向移动;车速度减小时,苗筒喂苗位置需要沿车速方向移动;最佳吊篮接苗位置不随车速的波动而发生改变。本研究结论为提高吊篮式自动移栽机喂苗准确性奠定理论基础。     

双弧形水稻株间除草部件设计及切土轨迹研究

稻田机械除草技术是影响稻米质量的一项关键性生产技术,利用除草机械在播种不同时期对稻田进行除草,既能杀除田中的杂草,又减少了对环境的污染。目前,国内的稻田除草机械主要针对行间杂草去除,而株间除草技术成为科研人员研究的重点。为此,设计了一种双弧形的株间除草部件,并对部件切土轨迹进行室内土槽试验分析,得到了较好的分析效果。