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Development of a row guidance system for an autonomous robot for white asparagus harvesting 总被引:3,自引:0,他引:3
Fuhong Dong Wolfgang HeinemannRoland Kasper 《Computers and Electronics in Agriculture》2011,79(2):216-225
The special cultivation features of white asparagus pose new challenges to the research and development of the row guidance control. This paper presents a row tracking system of a two-layer structure for an autonomous robot developed to harvest white asparagus. At the low level, two independent speed control loops are suggested to ensure the actual revolutions of the drive motors to follow their demanded values. A cascade control structure, consisting of an inner orientation error controller and an outer lateral offset controller, is proposed for the high level to drive the robot to track the desired trajectory. The most important advantage of the cascade structure is that the inner loop directly regulates the most significant error (the orientation error), which minimizes the impact of the external disturbances upon the outer loop. Moreover, the cascade scheme allows the orientation angle to be limited within a given range. That ensures a collision-free tracking. The controllers are designed based on the traditional proportional-integral-derivative (PID) algorithms. The control parameters are selected by using root locus analysis, which guarantees the system stability. The effectiveness of the proposed control regime is evaluated by numerical simulations and validated by experiments. The experimental results demonstrate that with the suggested row guidance strategy a satisfactory tracking accuracy of ±0.5 cm is achieved. 相似文献
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芦笋茎枯病拮抗菌KJ-1的筛选及其对土壤微生物区系的影响 总被引:1,自引:1,他引:0
为探索芦笋茎枯病的生物防治技术,本文从设施芦笋土壤中分离筛选到1株性状稳定的拮抗性菌株,经形态学、生理生化和分子生物学特征的综合鉴定,将该菌株归为Bacillus cereus,命名为KJ-1。KJ-1发酵液对芦笋茎枯病菌丝生长有较强的抑制作用,稀释4倍时对菌丝生长抑制率达65%。将KJ-1发酵液灌根施于设施芦笋地,明显提高了土壤可培养微生物数量,微生物总数为CK的1.38倍,细菌、真菌数量均为CK的1.52倍,B/F值比CK有略微上升;同时,土壤微生物代谢类群多样性也有一定的变化,AWCD值和物种丰富度(S)都高于CK,其中AWCD值与CK的差异达极显著水平(P<0.01),说明施用KJ-1发酵液提高了设施芦笋土壤的微生物数量和生物多样性,对土壤健康有利。 相似文献
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甜菜夜蛾是甜菜主要害虫之一,近年在采种甜菜田危害加重。防治该虫一般使用的化学药剂毒性较大,而且已产生抗药性或耐药性。寻找高效、低毒、无污染农药已成为当务之急。本文综述了国内外生物制剂和新型、高效、低毒的化学药剂使用情况,介绍了用于防治甜菜夜蛾吡咯类、氨基甲酸脂类、拟除虫菊脂类、信息素类、植物性农药及生物制剂等。 相似文献
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蔓生和矮生长豇豆氮磷钾吸收特性 总被引:1,自引:1,他引:1
研究了蔓生和矮生长豇豆的氮磷钾吸收特性。结果表明 ,两类长豇豆对氮磷钾的吸收 ,均以氮最多 ,钾次之 ,磷最少。蔓生类型的吸收比例为 2 .75~ 2 .92∶1∶2 .15~ 2 .75,矮生类型为4 .4 9∶1∶4 .2 1。蔓生类型比矮生类型的吸收量大 ,蔓生类型中白豆角比青豆角稍大。蔓生长豇豆营养生长期的吸收量微少 ,生殖生长期约占总吸收量的 98%。豆荚利用的氮磷钾逐渐增加 ,至结荚后期利用了氮磷的 6 5%~ 70 % ,钾的近 4 0 %。矮生长豇豆在营养生长期的吸收量约占 2 0 % ,生殖生长期约占 80 % ,豆荚只利用氮磷的 35%~ 4 0 %和钾的 30 %左右。 相似文献
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6种杀菌剂对芦笋茎枯病的防治效果 总被引:1,自引:0,他引:1
芦笋茎枯病是芦笋生产上的毁灭性病害,近年来其发生程度有加重的趋势。为有效地防治该病,对6种杀菌剂进行了田间药效试验。结果表明:25%吡唑醚菌酯乳油的防效最好,对芦笋茎枯病防效为64.30%~74.85%;30%苯醚甲环唑乳油和20%嘧菌酯水分散粒剂次之,其防效分别为61.90%~72.66%和61.12~71.25%;30%醚菌酯悬浮剂的防治效果相对较好,防效为57.07%~67.37%。70%甲基硫菌灵可湿性粉剂和50%多菌灵可湿性粉剂的防效较差,其防效分别为24.48%~34.99%和22.37%~29.85%。25%吡唑醚菌酯乳油的增产率最高,有效成分用量300、400、500g/hm2的增产率分别为19.84%、22.08%、23.66%。30%苯醚甲环唑乳油次之,有效成分用量300、400、500g/hm2的增产率分别为19.32%、20.77%、22.14%。20%嘧菌酯水分散粒剂和30%醚菌酯悬浮剂的增产率相对较高,为15%~20%。对照药剂70%甲基硫菌灵可湿性粉剂和50%多菌灵可湿性粉剂的增产率均在10%左右。 相似文献