甘肃庆阳草地畜牧业回顾与展望

回顾了自１９８２年以来庆阳地区草地畜牧业从实施飞播牧草项目、草地牧业综合发展示范项目到实施中国－－欧盟过渡期奶类项目所走过的路程，通过总结和认真思考，提出了“九五”到２０１０年草地畜牧业的思路，发展布局和重点，以及奋斗目标。     

无级变速拖拉机跃度最优化调速控制

针对无人驾驶拖拉机加减速导致的作业平稳性低和燃油经济性差等问题，该研究基于CVT（constantly variable transmission，无级变速传动）拖拉机，设计了一种基于贝尔曼最优性原理的最小跃度多项式局部速度规划算法。基于贝尔曼最优性原理和最优控制思想设计全局规划目标、局部规划目标及约束，提出基于最小跃度多项式的局部速度规划算法并开发速度跟随控制系统。田间试验表明，相对于无最优化调速技术的对照组，U型掉头的速度误差平均值和均方根分别降低42.31%和50.75%，加速度平均值与方差分别降低8.26%和16.36%，跃度平均值与方差分别降低7.65%和14.23%，发动机转速方差降低63.36%，发动机扭矩百分比方差降低60.26%，瞬时油耗方差降低71.25%，总油耗降低2.37%。直线行驶调速效果呈现相同趋势，与对照组相比，速度误差平均值和均方根分别降低9.45%和11.14%，加速度平均值与方差分别降低6.03%和13.68%。跃度平均值和均方根分别降低1.55%和3.59%。发动机转速方差降低31.78%，发动机扭矩百分比方差降低25.13%，瞬时油耗方差降低31.82%，总油耗降低2.48%。所提方法满足无级变速拖拉机无人驾驶速度平稳切换需要，并提高了燃油经济性。     

村民自治组织参与灾后重建的现状分析——以四川地震灾区为例

四川汶川5·12特大地震，导致四川省88个县（区）受灾，其中农村受灾尤为惨重。目前，灾后重建工作正在有序开展，农民既是灾后重建的主要力量，又是直接受益者，灾后重建必须发挥农民的主体作用，而村民自治是发挥农民主体作用的重要制度保障。对村民自治组织参与灾后重建的状况进行了实地调查，并剖析了制约村民自治组织作用发挥的主要因素，在此基础上提出了可行的对策建议。     

云南红河州膏桐的资源分布及生长结实状况调查

为发展膏桐种植业,对云南省红河州膏桐产地的资源分布及开花结实状况进行了调查,掌握了该地区膏桐的资源量及分布特性;并从树高、地径生长、不同树冠面积以及植株的开花结实方面了解了该地区膏桐的生长及开花结果的状况。     

楚雄州野生苏铁植物资源现状及保护

经研宛判定，楚雄州分布有4种野生苏铁：攀枝花苏铁、篦齿苏铁、单羽苏铁、元江苏铁。其分布范围为金沙江流域及支流河谷、礼社江流域及支流河谷。说明了保护管理的现状，分析了存在的问题。提出了保护建议。     

基于低成本惯导和运动约束的农机高精度定位系统研究

北斗定位系统(BDS)能够实现厘米级的定位,在农机导航系统中获得了广泛应用。然而,单纯的卫星定位系统存在一些局限性,比如易受外界遮挡、数据频率低等。因此,在导航系统中集成惯性元件并发展组合导航技术成为重要研究方向。考虑到高性能惯导成本很高,不利于推广应用,本文研究了农业场景下,使用低成本惯导和BDS构成组合导航系统。为提高定位精度,解决由BDS中断导致误差发散的问题,设计了零速修正。同时,分析了BDS/INS组合导航系统中航向角误差不可观测的原因和误差来源,设计了航向约束方法。当BDS信息可用时,利用双天线航向角信息来抑制航向角误差的累积;当BDS中断时,使用零角速度修正。通过现场实验验证,当BDS可用时,零速修正可以将位置、速度和水平姿态的精度分别提高20%、40%和15%以上,航向约束可以将航向角精度提高90%以上;BDS中断时,零速修正可以将位置、速度的精度提高90%以上,水平姿态的精度提高80%以上,航向约束可以将航向角精度提高40%以上。     

水产养殖机器鱼设计与三维路径跟踪控制

为方便监测水质与水下鱼群活动,本研究设计了一款面向全水域实时监测的水产养殖机器鱼,并搭建了机器鱼控制系统,开展了机器鱼三维路径跟踪控制研究。在Serret-Frenet坐标系下建立了机器鱼三维空间路径跟踪误差模型,并基于LOS制导律和李雅普诺夫理论设计了一种模糊滑模控制器,最后利用Matlab仿真对本研究提出的控制算法的有效性进行验证。仿真结果表明：所设计的控制器能使机器鱼在模型参数不确定性、外部干扰未知的情况下实现三维路径跟踪控制,其控制精度和鲁棒性明显优于常规PID与滑模控制器。     

少数民族自治区可持续发展能力综合评价——以贵州省少数民族自治县为例

为了研究我国少数民族自治地方的可持续发展能力,以贵州省为例,运用因子分析法,通过构建可持续发展能力指标体系,对其11个少数民族自治县的可持续发展能力进行了综合评价:同时运用聚类分析法,对各县的经济可持续发展能力、社会可持续发展能力、生态可持续发展能力以及可持续发展综合能力了进行空间聚类,并就增强少数民族地区的可持续发展能力提出了相应的建议.     

青海省玉树州高原暴雨型泥石流形成机制——以称多县拉隆沟泥石流为例

[目的]对青海省玉树州高原暴雨型泥石流形成机制进行研究,旨在为此类泥石流灾害防治及风险减缓提供依据。[方法]以青海省玉树州称多县拉隆沟暴雨型泥石流为例,通过实地调查对其形成因素及形成机制进行研究。[结果]该泥石流主沟道长约3km,流域面积5.25km~2,纵坡比降212‰,高差约600m。物源区发育滑坡方量约为6.50×104 m~3,流域内冲出泥石流物质共约8.5×104 m~3,沟道内物源补给量2.0×104 m~3。[结论]青海省玉树州高原暴雨型泥石流的启动模式可总结为:滑坡—物源形成—固体物质起动—沟道侵蚀—泥石流形成。     

渝薯303扦插密度和施肥量的优化研究

采用四元二次正交回归旋转组合设计方法,建立了渝薯303的密度、氮、磷、钾肥四因素的综合效应产量模型,评价了各因素对产量的贡献,其大小顺序为:硫酸钾>密度>尿素>过磷酸钙。通过计算机模拟,筛选出每666.7m2产量3500kg以上的农艺组合方案。