串联机构运动学反解的D-H四元数方法

普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题,为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法,提出串联机构运动学反解的D-H四元数方法。首先给出了包含D-H参数的四元数变换通用方程式,提出将四元数变换方程式分离为位置和姿态两个方程式,这两个方程式可构造出含有7个方程的方程组,使方程数量满足4R以上串联机构运动学反解的要求。为了降低方程组的求解难度,提出了取姿态方程中三角函数的一半组成新的姿态方程,将方程次数降低为原来的一半。采用所提出的D-H四元数方法对PUMA机器人进行运动学反解分析,得到了该机器人的8组反解。根据所求得的8组解,建立了PUMA机器人的8个位姿的三维模型,并测量了PUMA机器人三维模型的末端位姿数值,与所给末端位姿数值完全相同,验证了所提出的DH四元数方法的正确性和有效性。     

基于计算机串口的GSM短信通讯系统的研究

本文对基于计算机串口的GSM短信通讯系统进行了研究。GSM网络经过多年的发展,拥有数量庞大的用户,且覆盖范围广大,通信质量稳定可靠。本文详细阐述了PDU模式、内容编码方式和AT指令,并借助于编程语言VB6．0进行通讯软件的编写。经过实践证明,所编写的软件可以稳定可靠地实现短信通讯。该系统不但可以借助于计算机方便地进行短信通讯,而且为利用GSM在远程监控领域进行无线数据传输奠定了基础。     

船舶压载水港口接收处理设施应用研究

船舶压载水公约已于2017年9月8日生效实施,规定了船舶压载水排放标准。目前,船舶需要通过安装压载水处理设备的方式满足公约的排放要求。但是,船用压载水处理设备性能的不稳定性及港口国监督检查的严苛,成为现阶段制约船舶有效履行公约的最大障碍。试从航运业的实际操作出发,结合压载水公约应急措施导则的要求,探讨使用压载水港口接收处理设施作为补充,来提升船舶履行公约能力的可行性。通过对压载水港口接收处理设施技术的必要性和可行性分析,对该技术与传统压载水处理技术进行了详细比较,并对其优势及应用前景进行了客观地探索和分析。可以预见,压载水港口接收处理设施作为一种新型的船舶压载水处理技术和港口应急技术,有着更为绿色、经济和高效的特点,在为船舶提供新的选择方案的同时,也为进一步保护海洋生态环境提供了有力的保障,体现了社会、经济及生态效益的高效统一。     

渔港经济区基本问题探讨

从渔港功能演化角度,对渔港经济区内涵进行了分析,指出渔港经济区是对渔港衍生功能开发的产物;从三次产业、产业功能、渔港指向性和在产业链条中所处地位四个方面讨论了渔港经济区涉及的产业领域及其特征;从驱动方式与所处城市(城镇)的空间关系、区内产业形态、区内产业组织结构四个角度讨论了渔港经济区的类型及其选择。     

USE OF PORTAL RADIOGRAPHY TO INCREASE ACCURACY OF DOSE DELIVERY IN RADIATION THERAPY

Port films were acquired for all radiation therapy patients (n = 132) treated over a thirteen month period to 1] assist in initial treatment field set-up on Day 1, 2] for quality assurance with a second port film taken on Day 7 of radiation therapy, and 3] as a means to document the radiation treatment field as a part of the patients permanent medical record. Port films were used for both patients treated with a definitive course of radiation (n = 97 patients), and those treated palliatively (n = 35 patients). The portal radiographs were valuable in terms of the initial set-up, and to correct for any positioning or other errors at the time of the one week recheck. Changes were made, based on the initial port film on Day 1, in 53% and 57% of treatment fields for palliative and definitive radiation patients, respectively. The changes made in both definitively and palliatively irradiated patients were usually in field position, an increase in field size to include all of the tumor, or a decrease in field size to spare normal tissue. Fewer changes were necessary based on the Day 7 recheck port films, but these day-7 rechecks are recommended for quality control. Based on the high frequency of changes introduced because of the initial port film findings, it is recommended that port films be incorporated on a routine basis in veterinary radiation therapy.     

口岸截获猪肉肠的主要猪病病原核酸检测

为了解非法跨境携带猪肉肠传播动物疫病的风险,对北京口岸截获的猪肉肠进行8种猪病病原核酸的检测分析。结果显示:282份样品中,猪圆环病毒2型(PCV-2)、猪细小病毒(PPV)、猪伪狂犬病毒(PRV)以及猪细环病毒1型(TTSuV1)均有检出;除PRV阳性率较低外(3.9%),其余3种阳性率较高,均大于35%。这表明口岸非法携带猪肉肠存在传播多种动物疫病的风险,提示相关执法部门应强化口岸动物检疫,降低疫病传入风险。     

单片机串行口的扩展研究

在以单片机为核心的系统当中,串行通讯是经常用到的通讯方式,MCS-51系列单片机的串行通信口只有一个,若实现与多个外围设备串行的连接,必须对其串行口进行扩展。本设计使用串行口扩展芯片GM8125将AT89C52的串行口扩展成5个子串行口,并在单通道和多通道模式下实现了它们之间的通讯。     

基于计算机串口的GSM短信通讯系统的研究

本文对基于计算机串口的GSM短信通讯系统进行了研究.GSM网络经过多年的发展,拥有数量庞大的用户,且覆盖范围广大,通信质量稳定可靠.本文详细阐述了PDU模式、内容编码方式和AT指令,并借助于编程语言VB6.0进行通讯软件的编写.经过实践证明,所编写的软件可以稳定可靠地实现短信通讯.该系统不但可以借助于计算机方便地进行短信通讯,而且为利用GSM在远程监控领域进行无线数据传输奠定了基础.     

鲫鱼肝组织细胞核电镜图像三维重建的研究

[目的]将电镜三维重建技术引进到水产学和水生生物学研究领域。[方法]利用连续超薄切片电子显微镜技术对正常状态下鲫鱼肝组织细胞核超微结构的进行观察和连续拍照,并利用计算机三维重建技术对连续拍照的图片进行三维重建。[结果]使用Recon—struct软件,成功地对基于连续超薄切片的鲫鱼肝细胞核电镜图像进行了三维重建。[结论]使用电镜三维重建技术进行细胞超微结构的三维重建是可行的。