柔性机械臂辅助大负载空间舱段对接的阻抗控制研究

介绍了柔性机械臂辅助大负载空间舱段对接阻抗的几种方式,即：力控制、位置控制、力位混合控制、顺应控制以及阻抗控制,在此基础上,具体阐述了柔性机械臂辅助大负载空间舱段对接的阻抗控制及所产生的价值,期望能够为空间舱升级优化工作提供一定的参考与指导。     

基于嵌入式开发的智慧农业系统

中国现代农业的状态依然以传统的模式为主,生产效率低下,对农业数据的采集以及 控制能力不足。然而随着时代的进步,智慧农业即将成为农业发展的新潮流,其中基于ZigBee 技术的智慧农业技术在实时采集和远程控制方面拥有着重大的意义。为了实现智慧农业,提出 了使用Z-stack 半开源协议栈进行开发,实现温度,湿度,光照等信息的采集传输。通过使用外 部云端服务器实现远程通讯功能。该系统充分利用了ZigBee 网络的传输稳定,传输距离远的特 性,解决农业在数据采集上的难题,并结合ARM 开发板的数据处理能力,能满足智慧农业的需 求。     

集材50A拖拉机小平衡杆强度设计问题的探讨

集才５０Ａ拖拉机台车总成小平衡杆在使用中经常发生断裂扩扭曲，大中修必换，使用中更换率为３２．４％，严重影响该机的下沉运用，由于原结构设计对集材拖拉机的运用条件考虑不同，使小平衡杆强度设计不足，本文利用最大的转向阻力矩等于最大转向力矩的方法，比较精确进行该件的受力计算，保证强度设计的合理性。为使原结构变动不大，采用只加大截面模量的方法进行改性，这样，要降低故障率，节约大量的配件费用。     

推土机载荷谱研究与开发(Ⅴ) 推土机台车架斜撑臂工作应力测定与分析

通过对推土机台车架斜撑臂进行有限元分析，找出其危险断面，并通过实际测试掌握其最大应力，为改进设计提供依据。     

转向节转向臂面及锥孔加工夹具设计

基于转向节生产批量大、加工精度要求高、结构复杂、定位困难等特点,分析了转向节的加工工艺并针对转向臂面及锥孔的加工设计了一套夹具。实践证明,该夹具可以满足转向节大批量、高精度、高效的要求。     

油锯动静态特性对操作者手臂肌肉疲劳的综合效应(Ⅳ)──振动对手皮肤温和皮肤电阻的影响

该文通过实验研究分析了振动对手指和手背皮肤温以及手皮肤电阻的影响．结果表明,手指皮肤温随着振动频率的增加而下降,在正常操作握力和２７℃环境气温条件下,握持１０ｍｉｎ后,中指指尖温度平均下降约２．５℃．手背皮肤温随振动暴露时间的变化不明显,但是振动频率和加速度对手背皮肤温的影响非常显著．无振动的静态情况下,手背皮肤温比有振动时低,８０Ｈｚ时手背皮肤温最高,并且加速度越大皮肤温越高．手指皮肤电阻在握持过程中都呈上升趋势,无振动静态握持时的皮肤电阻值比有振动时的大,２７Ｈｚ时的皮肤电阻值相对较小．总体来看,当频率大于８０Ｈｚ时,加速度较大时皮肤电阻变小．     

Quantitative Trait Loci for Panicle Size and Grain Yield Detected in Interval RM111-RM19 784 on the Short Arm of Rice Chromosome 6

A rice residual heterozygous line （RHL） carrying a heterozygous segment extending from RM111 to RM19784 on the short arm of rice chromosome 6 was selected from a RHL-derived population used previously. The resultant F2：3 population was used to detect quantitative trait loci （QTLs） for three yield traits, the number of spikelets per panicle （NSP）, the number of grains per panicle （NGP） and grain yield per plant （GY）. Two QTLs for NSP, one QTL for NGP and one QTL for GY were detected, all of which were partially dominant and had the enhancing alleles from the maternal line Zhenshan 97B. Analysis based on the genotypic groups of the markers closely linked to the two QTLs for NSP indicated that they did not interact with each other. Two F2 populations and two near isogenic line （NIL） sets segregating in two sub-regions of interval RM111-RM19784 were developed. The two QTLs for NSP were validated, of which one had major effect and was co-segregated with heading date gene Hdl, and the other had smaller effect and was located in an upper region linked to Hdl. The two regions also showed significant effects on the number of filled grain and grain yield, although the effect on the number of filled grain was less consistent.     

基于Pro/E ADAMS的林木干果采摘臂的运动仿真分析

Pro／E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD／CAM软件。利用三维实体软件Pro／E建立采摘臂模型,并采用D—H法对采摘臂进行运动学分析和正逆解计算;应用ADAMS的运动仿真功能对林木干果采摘臂的运动特性进行仿真分析,给出了机器在特定运动状态下末端执行器的位移、速度及加速度等特性曲线,为栗摘机的运动控制及优化设计提供参考依据。     

基于ZigBee网络和机械臂的智能灌溉系统设计

为了解决偏远及地势复杂地区的自动灌溉控制问题,设计实现了一套嵌入式自动化节水灌溉系统。以STM3 2嵌入式控制器为核心,采用无线Zig Bee网络技术采集室外环境参数,通过上位机监测被测区域的温湿度变化,控制执行机构实现监测环境的温湿度控制调节。中央控制器与上位机采用E31-TTL-50无线通信,采用窄带无线方式进行数据传输,实现了机械臂智能灌溉、上位机远程监控系统查询、设置参数及实时监测等功能要求。     

基于能量损耗的球轴承摩阻力臂计算方法

为了解决水工闸门滚动行走支承的球轴承摩阻力臂计算方法问题,从能量损耗角度出发,将球轴承的滚动摩擦简化为微观滑动、弹性滞后和黏着效应3种.其中微观滑动的接触面近似为圆形区域,其应力分布采用2个相似的＂赫兹＂应力分布式进行叠加,来满足接触边界条件;弹性滞后则是由于滚珠材料并不是完全的弹性材料引起的.当滚珠受外载荷作用时发生变形,在变形过程中由于材料内摩擦作用所引起的结构阻尼将消耗一部分能量,而这部分能量是产生弹性滞后的原因,弹性滞后与应变成正比;黏着效应与接触材料的表面能有关,当滚球在套圈内滚动时滚珠需要克服接触材料的表面能,在克服材料表面能的过程中需要消耗一部分能量,这部分能量就是产生黏着效应的主要原因.通过选用440C不锈钢、氮化硅、碳化硅和碳化钨等滚动轴承中常用的材料进行计算,研究发现球轴承的摩阻力臂与打滑比成正比、与载荷成反比.