基于MATLAB的移栽机械臂运动学分析与仿真

为了实现对四自由度移栽机械臂的精确控制,采用D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程,实现了机械臂运动学正解。根据移栽机械臂的特点及参数,用解析法求得移栽机械臂的运动学逆解。运用MATLAB中的Robotics Tool-box工具箱对移栽机械臂进行运动学仿真,验证了所求得的正解和逆解。     

机械臂位置控制的研究

该文设计组建了以直流力矩电机为执行元件,LMD18200为电机驱动器件,增量式光电旋转编码盘作为位置检测元件,TMS320F2812为控制器的位置控制系统,实现对机械臂运行模式的简单仿制和模拟。同时根据机械臂位置控制的原理和系统组成,编写了系统的软件测试程序,并从动力学的角度在MATLAB环境下,进行了性能分析仿真,得出了仿真结果。     

基于有限元法的铰接车摆臂机构改进分析

利用RecurDyn对铰接车进行了动力学仿真,计算出了整车原地转向时车轮连接端的受力。在此基础上,通过三维软件SolidWorks建立了摆臂机构的模型,利用HyperWorks对该机构壳体进行OptiStruct结构有限元分析,得到其各节点的应力应变云图及变形图,发现车辆转向载荷作用下,该外壳结构能达到强度要求而不能达到刚度要求。通过对原结构进行加强与优化,使设计满足铰接车各种工况下强度、刚度要求,为车辆平稳行驶提供保障。     

内装式分层卸油鹤管

通过对气阻校核公式的分析，提出了消除气阻的两个有效途径：①通过改变卸油顺序，使卸油温度下油品的饱和蒸气压大的油品在鹤管最高点与油罐车油面的标高差小的时候通过鹤管最高点。②通过改变鹤管，使鹤管距罐底的距离减小。以这两点为依据，设计出了内装式是分层卸油鹤管。该鹤管与油罐车焊接在一起，且部分操作可在地面进行，操作简单，安全可靠，运用修正后的气阻校核公式，以中国三大火炉之一的重庆地区为典型示例，对内装式分     

LASICO电子求积仪量测面积的方法和精度

本文论述了LASICO电子求积仪乘常数C_A的测定方法和三种量测面积的方法。实验证明,LASICO电子求积仪,不论在求积的精度方面,还是在作业的效率方面,均优于其他的机械求积仪。通过对不同面积量测所取得的大量实验数据,应用数理统计的原理,提出了L42型及S—4A型电子求积仪的精度估算公式。本文最后提出几点结论,以供求积作业的参考。     

基于动力学的机器人手臂上零部件安装位置优化

针对所设计的XAUT型6自由度关节型机器人,在工作空间和基本结构已定的情况下,应用凯恩方法,建立其动力学模型,找出关节驱动力矩最大的位姿,视为最恶劣情况,在此情况下以关节力矩和最小为目标函数,用安装在机器人手臂上的零部件的质心坐标编成基因码串,应用遗传算法对这些零部件的安装位置进行优化,结果表明可以达到改善机器人动力学性能的目的。     

鲁棒控制器用于挤奶气动驱动机构的研究

讨论挤奶机械手气动驱动机构控制器的设计和用Ｈ＾∞理论进行鲁棒控制器的设计步骤和权函数的选择。把所设计的控制器用于气动驱动机构的实时控制，结果证实：鲁棒控制器对改变驱动机构的质量负载和系统的阻尼都具有良好的鲁棒性能。     

基于农田景物边缘的农业机器人自定位方法

自主行走农业机器人自定位技术是导航系统的关键技术，本文通过对机器人的近景成像几何建模，提出了利用虚点提取和检测实现从图像到场景现实空间的三维计算，并确定机器人与路径的相对位置、方向，从而获得了自定位信息的方法。实验证明了该方法的正确性。     

Chromosomal location of genes influencing plant characters and evapotranspiration efficiency in bread wheat

Little is known of genes that influence root development and drought resistance in bread wheat. The evapotranspiration efficiency (ETE = ratio of vegetative dry weight to total water used) of spring bread wheat tall landrace ‘Chinese Spring’ is relatively high. We used 42 ditelosomic and dimonotelosomic lines of Chinese Spring to identify chromosome arms that influence plant characters and ETE. Multiple regression analyses indicated that 96% of the variation observed in ETE was explained by variation in vegetative dry weight and total water used. Variation in plant height, number of spikes (tillers), root dry weight and shoot dry weight (excluding grains) together explained 88% of the variation observed in plant vegetative dry weight. Chromosome arms involved in expression of days to heading and maturity, plant height, number of spikes, root dry weight, shoot dry weight, number of grains, grain weight, and carbon isotope discrimination (Δ) were identified. Specifically, both arms of chromosome 2A, the long arm of chromosome 2B, and the short arm of chromosome 2D might carry genes with positive effects on number of spikes, root dry weight, and shoot dry weight. None of the aneuploids produced grain yield greater than Chinese Spring. The short arms of chromosomes 6A and 4D might carry genes that suppress Δ. Chromosome 1D might carry genes that increase relative water loss. The chromosome arms belonging to homoeologous group 2 might carry genes with positive effects on ETE. The genetic basis of ETE in modern wheats could be broadened by substituting specific chromosome arms of landrace wheats carrying desired characters into their genomes. This revised version was published online in July 2006 with corrections to the Cover Date.     

计算机视觉在蘑菇采摘机器人上的应用

介绍了蘑菇采摘机器人的工作过程,并重点讨论了它的计算机视觉系统的图象分析所采用的基本算法。主要内容为蘑菇和苗床图象信息的数字特征;提取蘑菇边界所用的算法;封闭曲线的周长、面积和闭曲线中心坐标的计算。对现场获取的图象信息进行分析,所得到的结果与实际情况吻合,表明所采用的算法是有效的。