Chromosomal location of genes influencing plant characters and evapotranspiration efficiency in bread wheat

Little is known of genes that influence root development and drought resistance in bread wheat. The evapotranspiration efficiency (ETE = ratio of vegetative dry weight to total water used) of spring bread wheat tall landrace ‘Chinese Spring’ is relatively high. We used 42 ditelosomic and dimonotelosomic lines of Chinese Spring to identify chromosome arms that influence plant characters and ETE. Multiple regression analyses indicated that 96% of the variation observed in ETE was explained by variation in vegetative dry weight and total water used. Variation in plant height, number of spikes (tillers), root dry weight and shoot dry weight (excluding grains) together explained 88% of the variation observed in plant vegetative dry weight. Chromosome arms involved in expression of days to heading and maturity, plant height, number of spikes, root dry weight, shoot dry weight, number of grains, grain weight, and carbon isotope discrimination (Δ) were identified. Specifically, both arms of chromosome 2A, the long arm of chromosome 2B, and the short arm of chromosome 2D might carry genes with positive effects on number of spikes, root dry weight, and shoot dry weight. None of the aneuploids produced grain yield greater than Chinese Spring. The short arms of chromosomes 6A and 4D might carry genes that suppress Δ. Chromosome 1D might carry genes that increase relative water loss. The chromosome arms belonging to homoeologous group 2 might carry genes with positive effects on ETE. The genetic basis of ETE in modern wheats could be broadened by substituting specific chromosome arms of landrace wheats carrying desired characters into their genomes. This revised version was published online in July 2006 with corrections to the Cover Date.     

伐根清理机器人变幅系统动态分析

应用控制论的方法，研究了伐根清理机器人变幅系统的动态特性，建立了系统动态方程，求出了系统传递和系统在阶跃信号作用的输出响应函数。并在此基础上，分析了系统的动态稳定性以及系统各参数、作业环境对系统动态矿物质 性的影响，提出了为提高伐根清理机器人变幅系统动态特性在设计和使用应采取的措施和方法。     

基于有限元法的铰接车摆臂机构改进分析

利用RecurDyn对铰接车进行了动力学仿真,计算出了整车原地转向时车轮连接端的受力。在此基础上,通过三维软件SolidWorks建立了摆臂机构的模型,利用HyperWorks对该机构壳体进行OptiStruct结构有限元分析,得到其各节点的应力应变云图及变形图,发现车辆转向载荷作用下,该外壳结构能达到强度要求而不能达到刚度要求。通过对原结构进行加强与优化,使设计满足铰接车各种工况下强度、刚度要求,为车辆平稳行驶提供保障。     

计算机视觉在蘑菇采摘机器人上的应用

介绍了蘑菇采摘机器人的工作过程,并重点讨论了它的计算机视觉系统的图象分析所采用的基本算法。主要内容为蘑菇和苗床图象信息的数字特征;提取蘑菇边界所用的算法;封闭曲线的周长、面积和闭曲线中心坐标的计算。对现场获取的图象信息进行分析,所得到的结果与实际情况吻合,表明所采用的算法是有效的。     

多翼单臂纵列式电动无人机旋翼间距优化及能耗试验

针对现代农业航空技术的发展对电动多旋翼农用无人机的载荷能力、持续作业能力、作业效率提出更高的要求,而目前电动多旋翼植保无人机存在续航时间短、载质量小、作业效率低等问题,该文通过试验测试平台,首先对共轴式双旋翼进行不同纵向间距下的升力性能及能耗测试,分析纵向间距对双旋翼升力的影响规律,根据分析结果,针对纵列式双旋翼进行升力随横向间距的变化规律研究,得出横向间距比等于1.8为双旋翼纵列式方式的最优横向间距比。随后对不同尺寸纵列式双旋翼和纵列式多旋翼升力随横向间距比的变化规律进行测试,验证最优横向间距比1.8的普遍适用性。最后,对多旋翼单机臂结构六轴十二旋翼纵列式布局无人机的综合性能参数进行优化分析,并对平面式、纵列式布局方式下的六轴十二旋翼无人机进行飞行试验,验证旋翼间距的优化结果。优化分析结果表明,横向间距比均分别在最优化条件下时,纵列式和平面式布局的升力远高于共轴式布局。与纵列式布局相比,平面式布局机型升力差别不大,但机身尺寸增加38.70%。飞行试验结果表明,在相同负载下,相对于优化后的纵列式机型,平面式机型在单位时间内悬停功率仅减小0.062%,而机身质量增加6.8%。该研究在保证无人机能效的前提下,通过改变旋翼间的相对位置,对多旋翼单机臂结构电动无人机的旋翼间距进行优化,从而优化机身尺寸及质量,改善多翼单臂结构无人机的气动特性,降低惯性,提升有效负载能力,从而提升整机性能。     

油茶果采摘机械臂工作空间分析与仿真

为了强化油茶果采摘机器人工作的稳定性,以自行研制油茶果采摘机器人为研究对象,通过对采摘机械臂结构进行分析,综合运用D-H表示法和圆柱坐标表示法建立机械臂数学模型,应用MatLab求解以该模型为基础建立的机械臂正运动学方程,仿真得到油茶果采摘机械臂工作空间。     

机械臂位置控制的研究

该文设计组建了以直流力矩电机为执行元件,LMD18200为电机驱动器件,增量式光电旋转编码盘作为位置检测元件,TMS320F2812为控制器的位置控制系统,实现对机械臂运行模式的简单仿制和模拟。同时根据机械臂位置控制的原理和系统组成,编写了系统的软件测试程序,并从动力学的角度在MATLAB环境下,进行了性能分析仿真,得出了仿真结果。     

井窖孔制作机关键部件振动及其沿手臂传递特性研究

井窖孔制作机使用时操作人员操作手臂受到强烈的振动感,为降低手臂的振动感、了解振动沿手臂传递特性及优化设计其关键部件。通过建立手臂系统的振动分析模型,利用DH5925动态信号采集系统对井窖孔制作机关键部件的振动频谱和人体手臂系统的振动传递特性进行测试与分析。结果表明:锥形成孔钻头与瓦片式成孔钻头工作时井窖孔制作机把手处的振动基频分别为37.59 Hz、38.08 Hz;由理论分析得到手臂系统对振动能量的吸收及耗散与手臂系统受到激励频率成正比,通过试验分析,最大工作转速下手臂各测点振动传递率最低,手臂系统对把手处传递的振动能量吸收与耗散最多;即需重点优化其操作把手的结构及材料参数,以降低振动对手臂系统的损伤。该研究可为井窖孔制作机基于人机工程学的改机设计提供一定的依据。     

内装式分层卸油鹤管

通过对气阻校核公式的分析，提出了消除气阻的两个有效途径：①通过改变卸油顺序，使卸油温度下油品的饱和蒸气压大的油品在鹤管最高点与油罐车油面的标高差小的时候通过鹤管最高点。②通过改变鹤管，使鹤管距罐底的距离减小。以这两点为依据，设计出了内装式是分层卸油鹤管。该鹤管与油罐车焊接在一起，且部分操作可在地面进行，操作简单，安全可靠，运用修正后的气阻校核公式，以中国三大火炉之一的重庆地区为典型示例，对内装式分     

切削加工机器人刚度模型研究

通过对机器人臂杆的分析研究,把机器人臂杆当作一个柔性杆进行处理,分别求出其拉伸、扭转和弯曲的挠度,运用误差参数建立运动学模型,从而求得臂杆末端挠度的映射模型,并结合机器人各关节传动误差在机器人操作末端上的挠度误差映射,最终在机器人操作末端叠加关节挠度和臂杆挠度,通过刚度的定义求解出机器人总的操作空间刚度。建立的机器人刚度模型可为机器人切削加工过程中刀具的误差补偿提供依据。