装载机动臂铰点区域应力场的数值计算与试验研究

以CAT980S装载机动臂为研究对象,分别对装载机在正载插入与掘起联合作业(工况1)、右偏载插入与掘起联合作业(工况2)两种危险工况下动臂上铰点、动臂油缸铰点附近的应力场进行了数值计算。采用有限元与边界元混合求解,集中了有限元与边界元的优点,整体采用有限元求解,铰点局部采用边界元进行分析。在边界元分析中,提出了最小二乘边界元法,有效地模拟了铰点附近复杂的边界形状与边界条件。计算出了铰点附近应力场分布规律。同时,对CAT980S装载机动臂各铰点附近的应力进行了实车测试,并与计算结果进行了对照。     

葡萄采摘4-DOF机械臂设计与虚拟样机仿真

为实现篱架式栽培的食用葡萄自动化采摘,设计了一种关节型四自由度(4-DOF)机械臂,并利用DH参数法建立机械臂的连杆坐标系。通过MatLab里的Robotics Toolbox建立机械臂的数学模型,对机械臂的正、逆运动学进行仿真,对末端执行器走直线轨迹进行了轨迹规划。利用ADAMS建立机械臂的虚拟样机,将轨迹规划仿真数据作为驱动,进行动力学仿真,获得夹持2kg葡萄时腰关节、肩关节、肘关节及腕关节所需驱动力矩分别为95、52、48、12N·m,从而为采摘机械臂的物理样机制造与采摘试验提供了技术依据。     

Quality Effects of Rye (Secale cerealeL.) Chromosome Arm 1RL Transferred to Wheat (Triticum aestivumL.)

Quality effects of rye (Secale cerealeL.) chromosome arm 1RL transferred to wheat (Triticum aestivumL.) were characterised by comparison of a group 1R(1B) substitution lines and 1BL.1RS translocation lines. The experimental materials were sister lines derived from the mating Mironovskaya10/NE7060//NE80413. 1R(1B) substitution lines were identified by the presence of ryeomega- andgamma-secalins among 70% ethanol soluble proteins, combined with the presence of high molecular weight (HMW) secalin proteins in total grain protein extracts. Genes on 1RL reduced grain weight, grain hardness, Mixograph time, Mixograph tolerance and SDS sedimentation volumes. 1RL had no effect on flour yield or grain and flour protein concentrations. The HMW secalin proteins encoded by genes on 1RL most probably caused the decline in dough strength seen in 1R(1B) lines relative to that of 1BL.1RS sister lines. Reduced grain hardness might also be related to the presence of HMW secalins, although a role for additional, unidentified genes on 1RL could not be discounted.     

新型三折叠喷洒臂结构设计及动力学仿真

针对目前卷盘式喷灌机配套单喷头车水力能耗高,而水力能耗低的桁架式喷洒车不能折叠的问题,设计了1种新型三折叠喷洒臂桁架结构,确定了各杆件的长度以及连接关系,建立了基于多刚体系统动力学理论的拉格朗日法机构动力学方程,结合ADAMS虚拟样机技术仿真分析了三折叠喷洒臂结构在正弦函数驱动下的各杆件运动响应以及动力学特性.根据分析结果对结构进行了改进,结果表明,三折叠喷洒臂结构折叠过程运动平稳,完全收拢后内侧杆件折叠角为86.2°,各杆的最大受力突变出现在折叠收拢角为85.6°时,此时液压缸输出最大推力为2 800 N,各杆最大应力为10 MPa,远远满足管用防锈铝合金材料130 MPa的许用应力要求.由此表明,三折叠喷洒臂结构具有较好的折叠收拢效果,各杆件受力满足结构强度要求,为验证三折叠喷洒臂结构设计的合理性及加工物理样机的可行性提供了依据.     

自动移栽机双臂式取苗机构运动学试验分析研究

提出了一种双臂式取苗机构,简述了该机构的组成及工作原理,并介绍了其结构特点。为验证机构的工作稳定性,对其进行了运动学试验分析。试验结果表明:该机构在较低取苗速率情况下,机构工作稳定,能够满足自动取苗要求;但在较高取苗速度情况下,机构晃动较为明显,需对其进行进一步优化设计。     

基于CAXA与MatLab的捡拾臂优化设计与分析求解

捡拾臂是圆草捆捡拾车的核心部件之一,其结构设计的合理性与作业过程的实用性是影响圆草捆捡拾车研发与生产的重要因素。针对圆草捆所处野外环境的多变性、圆草捆本身姿态的多样性,结合满足成功捡拾与提高捡拾效率的预定要求,对提升臂进行了结构预设计,并在此基础上进行优化分析与求解。结果显示;圆草捆捡拾车提升臂的结构设计中,提升臂的离地高度、两臂之间距离、单臂前端斜梁弯折角度及提升臂与车架距离等是影响圆草捆捡拾成功率与捡拾效率的重要参数。为了进一步确定合理的结构参数,对圆草捆捡拾臂进行了结构的理想化建模,并列出了相应优化问题的数学模型,并运用Mat Lab绘出相关图形,结合图解法得出的相关数据,为提升臂结构的设计提供了理论指导。     

多喷枪协同式喷涂五轴混联机器人设计

针对大型扁平型立方体工件的喷涂工艺特点,将并联机构应用于喷涂工艺,设计了一种控制解耦性很好的五轴混联喷涂机器人,阐述了这种喷涂机器人的机构设计、工作原理、运动学分析、驱动方式、控制系统硬件组成及其控制方式。该机器人具有结构紧凑、喷涂效率高、涂层厚度均匀和操作简便等特点,具有较好的应用前景。     

半抗原的间隔臂长度对免疫识别的影响

分别以2甲4氯和二氯喹啉酸的3种不同间隔臂长度(0、4、6个碳)的包被抗原及相应的3种抗体为研究对象,通过抗体效价的测定及包被抗原与抗体的亲和性正交试验,讨论了半抗原的间隔臂长度对免疫识别的影响。结果表明,两种化合物均以接有4个碳链长度间隔臂的半抗原诱导产生的抗体效价最高;同一抗体更易识别间隔臂较长(6个碳)的抗原;对于同一包被抗原,抗2甲4氯抗体中均以不接臂的半抗原诱导产生的抗体的识别能力最强,而抗二氯喹啉酸中则以接有4个碳长间隔臂的半抗原诱导产生的抗体的识别能力最强,表明抗体的识别能力可能与IgG蛋白的空间构型有关。     

簇毛麦6V染色体短臂特异性EST标记的开发及缺失定位

为了准确鉴定簇毛麦6VS易位染色体小片段的长度和断点位置,根据定位于小麦第6部分同源群染色体短臂不同区段的EST序列,利用PRIMER5.0软件设计PCR引物,成功开发出3个对6V染色体短臂特异的分子标记(CINAU89-740、CINAU90-730、CINAU91-390)。利用小麦和簇毛麦第六部分同源群染色体短臂的12个缺失系对簇毛麦6VS的8个特异性分子标记进行了定位。标记CINAU88-381、CINAU17-1086、CINAU15-902分别被定位在FL值为0.79~0.99、0.58~1.00、0.46~0.58的染色体区段,标记CI-NAU91-390、CINAU90-730、CINAU16-1650被定位在FL值为0.35~0.45的染色体区段,标记CINAU18-723、CINAU89-740被定位在FL值为0.00~0.45的染色体区段。利用这8个分子标记可以更准确地鉴定6VS小片段易位的断点和片段长度。