机器人运动学的旋量表述

应用李群知识和旋量理论描述了串联机器人的刚体运动,建立了机器人运动学关系的算法,并利用软件Mathematica进行了算法的实现;选取了具有代表性的串联机器人进行了运动学关系的分析,对算法和程序进行了验证;最后将运动学关系式的旋量指数积方法与传统的D-H参数方法进行了比较分析,从运动学参数的几何描述以及运动学关系式对后期分析的影响2个方面分别阐述了旋量指数积描述方法的优势。     

基于有限元方法的凸齿镇压器运动学和动力学分析

为探索凸齿镇压器在作业过程中的运动学和动力学特性,基于验证有效性后的有限元模型,求解了凸齿镇压器外缘点运动轨迹和速度以及加速度随时间的变化规律曲线。结果表明:轮缘点所在凸齿冲击土壤的行为并未在轮缘点竖直方向速度最大时完成;凸齿镇压器轮缘外一点的绝对运动轨迹呈波动状态的余摆线形式;凸齿镇压器轮缘点在接地位置有与前进方向相反的相对滑动。     

2D versus 3D in the kinematic analysis of the horse at the trot

The handled trot of three Lusitano Purebred stallions was analyzed by using 2D and 3D kinematical analysis methods. Using the same capture and analysis system, 2D and 3D data of some linear (stride length, maximal height of the hoof trajectories) and angular (angular range of motion, inclination of bone segments) variables were obtained. A paired Student T-test was performed in order to detect statistically significant differences between data resulting from the two methodologies With respect to the angular variables, there were significant differences in scapula inclination, shoulder angle, cannon inclination and protraction-retraction angle in the forelimb variables, but none of them were statistically different in the hind limb. Differences between the two methods were found in most of the linear variables analyzed.     

连杆外延型曲柄摇杆机构的综合模型设计

为了改进机械锹，本文对它的核心机构—一种连杆外延而形成工作臂的曲柄摇杆机构，进行了结构及运动方面的综合分析。从而建立了该类机构的数学分析模型，并编写了相应的计算程序。由此可拓宽该机构的应用范围和提高其使用效果。     

连杆外延型曲柄摇杆机构的一种图谱分类法初探

本文在对连杆外延而形成工作臂的曲柄摇杆机构进行综合分析的基础上，着重对该类机构工作臂上工作点的运动特性进行了分析，揭示了机构工作点的运动变化与机构结构之间的内在联系，从而提出了该类机构的一种具有较强直观性、实用性、启发性和可比性的工作点运行轨迹图图谱分类法。     

抓斗卸船机动态特性数学建模与仿真

应用机器人学理论方法，建立了抓斗卸船机工作机械平面三自由度运动学和动力学模型，确定了工作机械运动学模型的位移、速度和加速度递推算式和动力学模型的正、反向递推算子，确定了工作机构的运动学议程和动力学方程，提出了抓斗运行轨迹规划问题，并进行了试验和计算机仿真。     

新型4自由度并联机构的运动学建模与分析

基于并联机器人机构的运动输出理论，考虑结构的对称性和支链的可重组性，构造出一种新型的具有三平移一转动的4自由度并联机器人机构。运用Denavit—Hartenberg表示方法建立机构位移反解模型并进行了数值验算。通过分析反解模型，找出影响机构可达工作空间的因素。引入蒙特卡罗方法思想，提出一种定姿态三维网格搜索方法来得到工作空间，利用Matlab软件编程，以图解形式描绘定姿态下的工作空间容积及工作空间与姿态角的变化态势，并对其进行了分析。     

基于Matlab的水田平地机运动学模型数值解求解

利用Matlab提供的数学函数ode45,对基于水田平地机调平系统运动学模型的方程组,以正弦输入电流为例,进行数值解求解,得到平地机平地铲倾角、角速度、扭簧扭转角度等状态变量与输入电流的数值关系。该方法可以准确地求解数值解,且能方便分析方程组中任意变量与已知变量的关系。该方法对于其他多输入多输出的农机具机械液压系统运动学模型的数值解求解与特性分析具有借鉴意义。     

基于MATLAB的移栽机械臂运动学分析与仿真

为了实现对四自由度移栽机械臂的精确控制,采用D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程,实现了机械臂运动学正解。根据移栽机械臂的特点及参数,用解析法求得移栽机械臂的运动学逆解。运用MATLAB中的Robotics Tool-box工具箱对移栽机械臂进行运动学仿真,验证了所求得的正解和逆解。     

车用后栏板举升机构的计算机辅助动力学分析

对车用后栏板举升机构进行了运动学和动力学分析。利用MATLAB编制了相应的程序,并以实例进行了分析和计算,对分析此类机构的稳定性和优化设计具有一定的参考价值。