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在现代农业生产中,果蔬采摘作业复杂而繁重,采摘机器人在作业过程中常常需要经历成千上万个果蔬采摘点,面对这样巨大的工作量,采摘机器人移动路径规划显得非常重要。为此,以采摘机器人运动轨迹为研究对象,以其运动轨迹总长最短为研究目标,针对机器人各关节机构运动速度变化情况及机器人运动特性,利用基本蚁群原理对六自由度采摘机器人的路径进行规划。实验结果表明:所设计的采摘机器人轨迹优化技术不但路径优化能力强、运动轨迹平滑,还具有可靠性强及稳定性好的优点。 相似文献
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基于GF-6卫星影像多特征优选的酿酒葡萄精准识别 总被引:2,自引:2,他引:0
多源遥感信息和特征优选是提高农作物识别精度的重要支撑,高分六号(GF-6)卫星作为首次引入红边波段的国产卫星,其丰富的光谱信息为作物识别提供了新的思路和解决途径。该研究基于宁夏回族自治区银川市永宁县2018年6月-2019年3月的GF-6数据,充分利用红边优势提取光谱特征、纹理特征和植被指数特征,构建多种特征组合方案,并根据随机森林算法对特征重要性进行度量,选取最优特征组合对酿酒葡萄进行精准识别。结果表明,与单一特征相比,多源遥感特征的增加显著改善了酿酒葡萄分类效果,其中,植被指数贡献程度最大,光谱特征次之;基于随机森林的优选特征组合分类效果最佳,其中,总体分类精度为94.15%,酿酒葡萄用户精度为94.23%,制图精度为92.59%;以实地调查的4个酒庄为验证区,将酿酒葡萄提取结果与统计数据进行对比,面积相对精度均在70%以上,其中优选特征结果相对精度在90%以上,研究结果将为国产卫星红边波段在植被分类和识别方面的应用提供数据参考。 相似文献
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今年9月28日,第六届中国花卉博览会将于四川省成都市温江区隆重揭幕。这是继2001年于广东陈村成功竞争申办五博会后,又一次成功申办的国家级的重大花卉盛会。谨此表示热烈的祝贺。 相似文献
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研究阳光环境对木塑地板材色、抗弯性能和弯曲疲劳性能的影响,并用六元件模型拟合地板的疲劳性能。结果表明:阳光环境中,木塑地板褪色黄变,2~6个月后,抗弯强度下降10.09%~20.27%,抗弯弹性模量下降7.35%~16.38%。2个月后,材料产生的应变为室温时的1.17~1.39倍;由于温湿度、紫外线和光照强度的降低,4个月后,材料产生的应变开始减小;6个月后,材料产生的应变反而比室温时小。木塑地板的疲劳行为与塑料等高分子材料类似,且具有简单热流变材料特性,符合时间—温度—应力等效原理。 相似文献
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污灌区土壤-蔬菜系统中镉的生物有效性及迁移特征 总被引:2,自引:4,他引:2
以北方城市污灌区——长春市季家和四间房为例,采用“五步提取法”分析了受污染土壤Cd的赋存形态与生物有效性的关系,通过计算Cd在土壤和蔬菜中的富集系数和迁移系数,探讨Cd在北方污灌区土壤-蔬菜系统中的污染和迁移特征.研究表明:污灌区土壤耕作层中Cd的形态特征为可交换态>铁锰氧化态>碳酸盐结合态或有机结合态>残渣态,季家和四间房污灌区土壤Cd的迁移系数为0.367、0.651;污灌区土壤镉含量超标,蔬菜各部位镉含量分布特征呈现根>叶>茎>果实的规律;季家和四间房白菜都是土壤-根富集系数>茎-叶迁移系数,Cd主要在根部富集;季家西红柿茎-叶迁移系数最高,而四间房西红柿的土壤-根富集系数最高;四间房白菜、西红柿土壤-根的富集系数均高于季家蔬菜,这与四间房土壤活性态Cd含量较高有关,且含量越高,蔬菜吸收量越大. 相似文献