气动球果采摘柔性手爪设计与实验

针对球形果实采摘问题,采用气动多向弯曲柔性驱动器设计了2种规格带有回转腕部功能的多自由度3指采摘柔性手爪.该采摘柔性手爪采用中心对称结构,其柔性手指与驱动器复合一体,在气压下可产生贴合球果表面的弧状变形,3指协同配合运动抓取球果,并通过腕部旋扭分离方式完成采摘.研究了“刚-柔耦合”驱动器的材料和制造工艺,建立了柔性驱动...     

猕猴桃果实物理参数与损伤因素的研究

猕猴桃果实的物理参数和损伤因素为采摘机器人的末端执行器设计与控制提供了理论依据。统计分析了115个收获期"海沃德"猕猴桃果实的物理参数,采用正交试验以果实微损伤的力学特性参数为评价指标研究了果实的损伤因素。结果表明:猕猴桃果实厚度方向尺寸变化最小,球度均值为0.84。果实的几何平均直径与质量存在显著线性相关,相关系数R为0.964。正交试验结果表明,猕猴桃果实存在延迟损伤,早期的微损伤会导致后期果实品质下降。猕猴桃果实的损伤因素,显著性居前3位的为压缩量、加载位置和压头类型。相比前3个损伤因素,加载速率和压头材料相对影响较小。采摘机器人的末端执行器采用两个仿生弧形面、厚度方向抓持,机构简单,受力均匀,抓持稳定。     

地膜园葱套种葵花栽培模式

园葱栽培在科左中旗架玛吐镇已有十几年的历史,目前栽培面积以发展到1万亩,园葱已成为该镇发展农村经济的重要产业。前几年,园葱收获后下茬大部分放弃闲置,只有少部分在畦埂套种些白菜、萝卜,但经济效益很不稳定,有的年份有产量而无效益。有的农户也曾套种过黄豆、红干椒等经济作物,但也是种早了影响园葱,种晚了产量低,效益不理想。为此,我们从2004年开始进行园葱套种葵花试验,从葵花品种选择到最佳播期确定,我们摸索出了一套栽培管理模式,供大家探讨。     

电动胶辊旋转式油茶果采摘执行器设计与试验

油茶果机械化采摘是目前亟待解决的难题,其中花苞损伤又成为机械采摘难以克服的问题。设计了一种电动胶辊旋转式油茶果采摘执行器,分析了胶辊机构采摘油茶果的过程和原理,得到了油茶果碰撞脱落的临界条件。通过对采摘头回转架组件参数设计,确定了回转架组件上对辊间距有效调节范围为20~65 mm,初步拟定回转架转速范围为20~40 r/min。在江西农业大学油茶林进行了油茶果采摘试验,并对电动胶辊旋转式油茶果采摘执行器作业中油茶花苞损伤进行了研究。结果表明:当胶辊直径为30 mm,间距为25 mm,胶辊旋转速度为30 r/min,胶辊线速度为0.833 m/s时,直径大于25 mm的油茶果能全部被采摘,漏采率为13.6%,且未开的花苞未见明显损伤。     

果树采后管理松不得

<正>果树采摘后开始进入花芽分化始期,果树花芽分化期管理十分重要,它直接影响来年生产力的发挥。为了有效地克服果树可能发生的"大小年"现象,为来年果树可持续高产打下坚实的基础,采果后必须切实跟进以"五早"为重点的管理工作。     

对辽宁西部沙棘园营造技术的探讨

文章主要针对辽西地区沙棘园的建设,提出了沙棘园的营造技术环节及注意的问题,具体阐述了从选地、整地、土壤、种苗,栽植和管理等技术措施。     

基于摆线运动的黄瓜采摘机器人终端滑模轨迹跟踪控制

黄瓜采摘机器人是机器人技术在农业中的具体应用,而快速稳定地到达目标采摘点的轨迹规划则是黄瓜采摘机器人研究的主要内容之一。根据摆线运动曲线光滑,并能在有限区间的端点产生零速度和零加速度的特点,将其应用于黄瓜采摘机器人关节空间的轨迹规划,该方法计算简单,实时性好。同时,为了实现对期望轨迹的精确跟踪,构造了一种快速非奇异的终端滑模控制器,采用指数和幂次结合的趋近率方法,引入非线性滑模面,突破了普通滑模控制器在线性滑模条件下渐进收敛的特点,并且不会出现传统终端滑模控制的奇异性和抖振问题。李亚普诺夫稳定性分析和仿真试验证明：它能够准确的跟踪期望轨迹,并能使位置跟踪误差在有限时间内收敛到零,响应时间短,跟踪效果好。     

枸杞采收晾晒八不宜

1.不宜摘生 枸杞果肉尚硬,不宜采摘.枸杞的采摘时机在8～9成熟的时候,果色鲜红,果身稍软,果蒂开始疏松,便于采摘.盛果期每6～7天采摘1次,过早或过迟采摘均影响枸杞子的质量和等级.     

建设高效绿色产业——山地龙眼园套种檀香

<正>八十至九十年代,在龙眼价高收益好的利益驱动下,龙眼种植面积都得到较大的发展。一些荒山、荒坡地都被开垦种上龙眼,仙游县的龙眼面积达4万多亩。这些山地果园,大多坡度大,土壤瘠薄,虽经前期扩穴改土,龙眼能正常生长。但进入投产后,土壤肥力明显不能满足龙眼开花结果需求,表现为果小,品质差、产     

印度块菌与园叶杨合成茵根苗技术初探

印度块茵（Tuber indicum Vittad．）是一种经济价值较高的茵根食用茵。对印度块茵与园叶杨（Populus bonatiiLevi）合成茵根苗的技术进行了研究,结果显示,用印度块茵孢子液接种园叶杨树苗后,第1个月至第2个月可形成淡黄色、黄褐色外生茵根。外生茵根为单轴状、羽状和不规则分支状,单根茵根长0．3mm～2mm,直径为0．15mm-0．3mm;平坦或从菌根延伸出外延茵丝,其外延茵丝为半透明,刚毛状、棉花状。茵根老化后变红褐或萎缩;外延茵丝呈透明、半透明、刚毛状、棉花状是印度决茵与园叶杨形成的茵根最重要的形态特征。