基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法

针对田间颠簸环境影响农业机器人采集实时稳定图像问题，提出了基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法。首先，利用摄像头获取田间抖动视频图像序列，进行图像子区域划分并计算各区域灰度均方差，进而确定各区域Harris角点阈值；通过自适应角点阈值设置，增加角点距离约束，完成图像角点检测。然后，对检测出的角点进行光流跟踪，计算出帧间运动估计参数。最后，利用自适应卡尔曼滤波算法对运动估计参数进行平滑操作并动态调整滤波平滑性能，获得精确运动估计矢量。测试结果表明，改进后的Harris角点检测算法区域平均分布标准差减小；自适应卡尔曼滤波算法在保证平滑随机运动前提下，跟踪主动运动性能平均提升30.75个百分点；稳像后的图像峰间信噪比提升15.93%,单帧处理时间为25.66 ms,满足农业机器人30 f/s高速图像采集时同步稳像对实时性要求。     

测方向三角网函数模型与测角网函数模型解算结果的比较分析

在传统的三角网测量中,如果观测值是角度,可以分为测方向三角网和测角三角网。本文通过一个算例,分别以方向观测值和角度观测值为平差时的观测值,采用测方向三角网函数模型与测角网函数模型,进行了相应的平差计算,并对两种计算结果进行了比较分析。     

影响紫薇煤污病的发病因子及防治措施研究

指出了紫薇煤污病是由于遭受紫薇绒蚧和紫薇长斑蚜为害以后,其排泄物诱发大量腐生真茵类繁殖,在紫薇叶面、分支点为主的树干表面布满黑色霉层,提出了防治紫薇煤污病主要是防治虫害,通过实验,对影响紫薇煤污病的发病因子及防治措施进行了探讨.     

冬春季节发生冻害的可能性与频率研究——以湖北省为例

研究发现湖北大冻史中存在33年左右的长周期，在长周期内，冻害多在以1与7为尾号的年份离散发生。太阳黑子低值年与拉马德雷冷位相期及其拉尼娜活动强烈年发生冻害的可能性相当高。月亮赤纬角最大值时对大冻发生具有诱发性影响，并在致冻条件存在时会引发二波次如1956年那样的大冻。有鉴于此，未来一两年冬春将发生初春冰雪冻灾的可能性很高，有关部门应积极预防。     

不同药剂防治油松大蚜药效研究

为了有效控制武安市辖区内部分林区油松大蚜危害,设置了12组不同配比的药液和1个空白树对照,进行药效对比试验。结果表明:用45%毒死蜱乳油600~1 000倍液+20%吡虫啉3 000倍液喷布+2袋国光施它活营养液或者用(5%啶虫脒+35%毒死蜱)300~500倍液+2袋国光施它活营养液输液防治效果好;用50%乐果乳油5~10倍液+2袋国光施它活营养液输液防治效果较好,其他试验方法处理结果差,不宜采用。     

雪松长足大蚜的危害与防治技术

雪松长足大蚜危害严重,根据近两年对雪松长足大蚜的防治经验,分析了该虫害的发生规律和防治技术。     

对数控车床加工米制梯形螺纹的探索

梯形螺纹的截面尺寸较大,切削抗力也大,G76斜进式切削方法加工,及子程序分层次吃刀进入、左右交替切削方法加工,是避免扎刀现象的有效手段,都可以加工出高精度要求的梯形螺纹。用这两种方法加工梯形螺纹时,需要对螺纹几何参数、刀具几何参数、装卡找正、加工路线设计、编程技巧、三针测量法在线检测等所有要素和细节进行全面分析。在加工过程中,只有精心控制关键要素和每个细节,才能加工出高质量的梯形螺纹。     

华北地区园林植物常见蚜虫防治

蚜虫是园林植物中最常见的害虫之一,由于大量分泌蜜露,因此也叫蜜虫。蚜虫每年发生代数很多,有的蚜虫一年十几代甚至三十多代,多以卵在植物枝条上越冬。蚜虫具有世代交替现象,即春、夏两季为孤雌生殖,秋末冬初为两性生殖。蚜虫种类繁多,绝大多数是农林害虫。园林中常见的蚜虫主要有蚜科的桃蚜、桃粉蚜、棉蚜、瘿棉     

梨大绿蚜的发生与防治

梨大绿蚜以成虫和若虫群集于叶背主脉两侧刺吸汁液,主要寄主是梨、苹果、枇杷、厚皮香等,笔者将该虫害的形态特征、生活习性、为害症状及防治技术等进行了总结。     

直剪法用于糙米内摩擦角的测定与研究

利用土工合成材料综合测定仪（直剪仪）,以水分含量14.57%的糙米为样品,测定了在不同的法向压应力、不同的剪切速率下糙米的剪切应力并计算出内摩擦角。实验结果表明：糙米的剪切应力随着法向压应力（25kPa～100kPa）的增大而增大;剪切速率（1.33mm/min～2.67mm/min）较低时糙米的内摩擦角随着法向压应力的增大而减小;随着剪切速率（1.33mm/min～5.20mm/min）的增大,糙米的内摩擦角减小。