基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解

提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程.此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法.其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进.     

果圣防治茶园主要害虫药效试验

应用植物源农药0．5％果圣水剂防治茶小绿叶蝉、跗线螨田间试验，结果表明，0．5％果圣对茶小绿叶蝉和跗线螨具有较好的防治效果，并且对茶叶无药害，对茶园蜘蛛等天敌安全。使用0．5％果圣250倍液防治茶小绿叶蝉和跗线螨，药后7d防效分别达到94．63％、91．95％，接近对照药荆10％吡虫啉2000倍液(97．27％)和30％赛丹1000倍液(93．26％)的防治效果，是当前供茶园选择的一种较理想的替代化学农药防治茶小绿叶蝉和跗线螨的药剂。     

孕穗期叶面喷素对小麦穗粒数和粒重的影响

为探讨孕穗期叶面喷素对小麦穗粒数和粒重的调控效应,于2014-2015年在河南农业大学科教示范园区进行试验,以半冬性品种豫麦49-198为供试材料,在小麦拔节后25d(4月6号),以清水为对照,叶面分别喷施硼砂(B)、6苄基腺嘌呤(6-BA)、6-BA+B、奇善宝(QSB)、双增1号(CPD),对不同喷素条件下小花败育速率和籽粒灌浆进程及其成熟后小麦穗部性状进行观察和分析。结果表明,与对照相比,不同喷素处理均能降低小花的败育速率,显著增加小麦不同部位的小穗粒数和粒重。对小麦各部位小穗粒数的促进效果,以CPD处理对小麦下、中部小穗粒数提高幅度最大,分别较对照增加了1.95个和4.85个;对不同部位小穗粒重的促进效果,也以CPD处理效果最佳,使小麦下、中和上部小穗粒重分别较对照提高了11.97%、5.87%和9.32%。     

基于mtDNA COI的假眼小绿叶蝉系统发育研究

克隆测定了12个茶树假眼小绿叶蝉Empoasca vitis（Göthe）种群84个样本和5个叶蝉近缘种外群62个虫体的线粒体DNA COI基因序列片段,利用生物信息学软件分析其序列同源性、遗传结构及系统进化关系。发现我国茶树假眼小绿叶蝉种群间的遗传距离为0.5%~1.2%,远小于昆虫物种2%的界限,未呈现明显遗传分化,ML分子系统树也显示其种群个体呈平行分布。假眼小绿叶蝉与几种外群叶蝉的遗传距离在14.8%~24.5%之间,依次为葡萄小绿叶蝉<葡萄二星叶蝉<桃一点斑叶蝉,说明它与葡萄小绿叶蝉亲缘关系最近,与系统进化树的聚类结果一致。本研究首次通过mtCOI基因序列分析,揭示了假眼小绿叶蝉遗传结构及它与近缘种叶蝉的系统进化关系,为解释它在茶园的起源及适应机制提供了基础。     

单株穗数对玉米后期物质生产的影响

以多穗型玉米农华103为材料,研究单株穗数对玉米后期物质生产的影响。结果表明:单株穗数越多,玉米后期干物质积累量越大,穗部干物质积累量越大,穗部干物质占后期干物质积累总量比例越大,去穗植株的单个果穗性状均优于未去穗植株对应位置上的果穗性状。     

由不同生成元而形成的Cantor集的多重分形谱比较

为了研究在不同生成元下,Cantor集的多重分形谱的变化规律及比较它们之间的差别。选择了Cantor集的一种质量分布,当赋予质量以不同的概率比时,用多重分形谱的方法加以分析,并用Matlab软件画出多重分形谱随奇异指数变化的函数图,能够直观的比较多重分形谱之间的差别和广义分形维数之间的差别。通过比较,当生成元之间的差别越来越小时,多重分形谱的宽度则越来越窄,且广义分形维数的纵向高度也越来越窄。所有多重分形谱的最大值均为Cantor集的Hausdoff维数,也即0．631。     

黄金宝树树冠分形特征及枝系构型分析

以黄金宝幼树为研究对象,经过2a左右的生长观察,分析其树冠的分形维数及其枝系构型,采用主成分分析方法对9个枝系构型指标进行分析,结果表明,黄金宝树冠幅均值的分形维数为0.57,冠幅面积的分形维数为0.18,树冠体积的分形维数为0.21;该时期以高生长为主,各枝处于生长状态,但四级枝条较少,枝条由一级转化为二级的能力高于二级转化为三级和三级转化为四级。主成分分析结果还表明,第一主成分贡献率为40.37％,第二主成分贡献率为21.61％;通过第一和第二主成分分析体现了黄金宝树该阶段的2种生态适应机制,即冠幅、冠幅面积、冠幅体积和枝径均值均趋于增大,逐步分枝率3,4和枝条倾角则均趋于减小。     

不同熟期杂交早稻发育进程及产量性状比较研究

将6个熟期不同的杂交早稻组合分为早熟组与迟熟组对其发育进程和产量性状进行了比较研究。结果表明：早熟组与迟熟组在抽穗灌浆历期、幼穗分化历期及速率、相对出叶速率方面差异不显著,其全生育期的显著差异主要是营养生长期长短不同造成的;早熟组因为幼穗分化起始时间早、营养生长期短而表现早熟;早熟组的有效穗、每穗总粒数、每穗实粒数、结实率与迟熟组无显著差异,但经济产量与单株生物产量均极显著低于迟熟组,其主要原因分别是千粒重较低和植株较矮。指出提高营养生长期出叶速率是协调早熟与高产矛盾的关键,通过筛选营养生长期短、出叶速率快、主茎叶片数较多、千粒重较高、株高适宜的亲本进行配组有可能实现早熟高产杂交早稻选育的突破。     

奶牛隐性乳房炎诊断方法研究进展

乳房炎是造成奶牛养殖业经济损失最为严重的疾病之一。导致奶牛乳房炎的病因很多,即使进行了适当的干奶期护理和提供了良好的饲养环境,仍然会有5%左右的奶牛患乳房炎,患病后不仅影响乳汁品质,严重的还可导致奶牛乳腺的器质性损伤。临床型奶牛乳房炎一旦发生,奶牛大概率会被淘汰,所以,奶牛隐性乳房炎的早期诊断尤为重要。本文对奶牛隐性乳房炎的诊断方法进行综述,为临床防治提供参考。     

间作模式下玉米/大豆的根系特征及其与团聚体稳定性的关系

通过玉米单作、大豆单作和玉米大豆间作种植,利用WINRHIZ软件分析不同种植模式下0-10 cm,10-20 cm,20-30 cm不同深度土层的作物根系的根系密度、根长、根表面积等根系特征指标,并采用湿筛法对各个土层团聚体稳定性进行分析,研究根系特征对团聚体稳定性的影响。结果表明:单间作条件下,玉米和大豆的根系密度、根长、根表面积、根长密度、根体积等随着土层深度的增加而减少,间作模式下根系密度、根体积在0-10 cm土层分别比单作增加了14.79%和11.74%。间作模式下各土层团聚体平均重量直径和平均几何直径显著高于单作模式,团聚体破坏率、可蚀性因子K值、分形维数（D）显著小于单作模式,0-10 cm土层差异表现为极显著,充分说明间作模式下团聚稳定性优于单作模式。且以上指标在0-10 cm土层内差异最显著,随土层深度增加差异呈减小趋势;通过相关性分析,团聚体破坏率与根体积,根尖数呈显著负相关,与根长,根表面积,根长密度,根杈数极显著相关,说明根长、根长密度、根表面积和根杈对提高团聚体稳定性具有一定作用。因此,间作模式可通过增大根表面积、根长等改变根系特征,从而提高土壤团聚体稳定性。