基于力矩陀螺的两轮单车辙车辆自平衡控制设计

为了探究两轮单车辙车辆的自平衡问题,以对置式控制力矩陀螺(SGCMG)无人自平衡车为研究对象,针对车体不稳定系统和未知扰动,采用了由扩张状态观测器(Extended State Observer)和在线抑制干扰的状态反馈控制律组成的自抗扰控制器,利用扭矩测量台架测量了控制力矩陀螺的扭矩输出,并仿真了平衡车在车体具有初始角度和施加横向扰动的情况下的自平衡能力.仿真结果表明,所采用的控制方法能够在牺牲较小的陀螺框架角度下快速平衡车体,并且在受到300 N的外部扰动时车体横滚角度只有0.2°左右的波动,陀螺框架角度变化较小,研究结果对提升两轮单车辙车辆自平衡和抗扰动能力有显著意义.     

东江中下游流域森林土壤磷空间分布特征

东江中下游地区作为珠江三角洲的重要地带,其土壤肥力状况对珠江三角的发展至关重要。因此,为了摸清东江中下游森林土壤磷的空间分布格局,研究以东江中下游流域为研究区,研究区的192个森林土壤采样点的实测数据作为空间分析依据,制图方法采用地统计方法中的克里金空间插值法。结果表明,研究区域内4个土层(D1～D4,0～80 cm)森林土壤中的磷含量总体处于Ⅴ级的水平。从水平方向上看,4个土层磷含量的空间分布整体上均呈现西部高东部低的变化趋势;从垂直方向上看,D1～D4土层磷含量整体上呈现出逐渐下降的变化趋势。研究采用的克里金空间插值法较好的表达了东江中下游森林土壤磷的空间分布特征。     

5种黄檀族珍贵树种碳、氮、磷化学计量

为了解珍贵树种在环境适应中的资源获取与生长策略,对巴里黄檀Dalbergia bariensis、交趾黄檀Dalbergia cochinchinensis、降香黄檀Dalbergia odorifera、大果紫檀Pterocarpus macrocarpus、檀香紫檀Pterocarpus santalinus叶、茎、根中C、N、P化学计量特征进行分析。结果显示,（1）5种黄檀族树种叶片有机物含量在中国地区处于平均水平,叶片具有高N低P的养分特征,其中交趾黄檀可能是一种潜在的高碳汇树种;（2）黄檀族树种的C元素主要储藏在茎中,N、P元素的分配则趋向叶片;（3）黄檀族树种具有较低养分利用效率和较高生长速率,生长过程主要受土壤P元素限制;（4）生态化学计量比变异分析中,C元素的变异系数最小。     

“互联网+农业”企业绩效评价理论综述与适用性分析

而绩效评价是现代企业管理制度的创新,是企业生产运营过程中的核心环节,通过合理的绩效评价可以帮助企业对过去的经营管理结果有一个清晰地认识,找出企业的不足之处,反思过去,指导现在,预测未来。本文对绩效评价理论进行研究,基于“互联网+农业”企业的发展分析绩效评价方法的适用性。     

不同类型有机物料的有机磷组成及生物有效性

[目的]研究不同有机物料的有机磷组成及其作为磷源施用后的供磷能力,为化肥磷的有机替代奠定理论基础.[方法]供试有机物料包括粪肥类(猪粪、羊粪)、绿肥类(豌豆、苜蓿和绿豆)、秸秆类(小麦秸秆、玉米秸秆和油菜秸秆).分析了8种有机物料的全磷、有机磷含量和C/P值,采用Bowman-Cole方法测定了有机磷中的活性(LOP)...     

新型叶面肥——磷钾精、磷镁精在葡萄上试验小结

葡萄梢果矛盾比较突出,而且生长旺盛,生长期正值雨季,如应用根外追肥,可及时供给养分,调节生长。磷钾精、磷镁精是新型叶面液肥,它们分别是磷钾盐和磷镁盐的饱和溶液,还含有鳌合态的微量元素铁、锰、铜、锌、硼、钼等,能有效地为植物补给磷钾和微量元素,增强光合作用,促进酶活化,加速营养物质在植物体内的移运。为探讨其在葡萄上的应用效果及使用技术,1999年进行了应用试验,有较明显的增产,增强抗性,提高品质效果。现报告如下:1　材料与方法1.1　供试产品:(由江西富邦化工有限公司提供)磷钾精:磷(Ｐ2Ｏ5) 钾(Ｋ2Ｏ)≥14%并含鳌合态铁、锰、…     

草坪草营养与病害关系

草坪具有保持水土、改造自然、美化环境等多种功能,随着人们对环境质量要求提高,以及现代化园林事业的发展,草坪业在我国已成为一个新兴的行业.如何使草坪草更加平整、紧密、浓绿又无病虫害是摆在草坪管理者面前的一大问题.过去,研究者对病害的预防和防治多集中在用药方面,忽视了营养元素与病害之间的关系,本文就营养与病害及其防病的施肥对策作一探讨.     

苍溪梨果实褐斑病研究

近年来湖北襄阳一带苍溪梨果实上的褐斑病害,经研究证明,系磷、硼双缺引起。及时合理施硼,能迅速控制此病;保持土壤速效磷水平较高,可显著减轻受害程度     

pH值对玄武湖沉积物中磷的释放及形态分布的影响

为了探讨pH值对沉积物中磷释放行为的影响,采用淡水沉积物中磷形态标准测试程序（SMT）研究了玄武湖沉积物中磷形态分布情况,并通过室内模拟实验研究了不同pH值条件下沉积物中不同形态磷的释放行为。结果表明,在玄武湖沉积物的总磷（TP）中,NaOH-P赋存比例最高（370.42～414.65mg·kg^-1）,其次是HCl-P（359.41～378.64mg·kg^-1）,有机磷（OP）含量最低（237.23～276.86mg·kg^-1）。酸性条件下,促进HCl-P的释放,NaOH-P的百分含率显著升高,而OP和HCl-P的百分含率则均明显下降;碱性条件下,促进NaOH-P的释放,HCl-P的百分含率升高,OP和NaOH-P的百分含率则均出现了下降现象。研究表明,pH值对沉积物中磷的释放以及磷形态在磷释放过程中的重新分布均具有重要影响。     

干渣吸附处理含磷污水的研究

采用批量平衡法,研究了水体磷浓度、干渣粒径和温度对干渣吸附除磷效果的影响,探讨了干渣对水体中磷素的选择性吸附特征及其饱和吸附磷素后的解吸释磷现象。结果表明,溶液浓度越高,干渣吸附除磷速率越慢,效率越低。磷浓度为6和12mg·L^-1时,作用20h后,除磷效率可达90%。干渣粒径越小,除磷速率越快,效果也越好,磷浓度为12mg·L^-1,吸附平衡后,30、60和100目干渣的除磷效率分别为80%、93%和96%。温度对干渣除磷效果的影响较大,磷浓度为12mg·L^-1,25和35℃时,除磷效率可达95%,但在5℃时,除磷效率仅为75%。干渣能够选择性地吸附去除水体中的磷素,适宜作为除磷吸附剂,处理多种含磷污水。