一般6R机器人的高精度逆运动学优化算法

为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率,提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换,采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程,避免大量浮点数计算累积误差。利用其中6个方程与关节变量3无关的特点,将目标矩阵从24阶降低到16阶,包含的关节变量从3个增加到4个。把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题,并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量,进一步提高了算法精度。以一般6R机器人为例,求解结果表明,提出的算法能够得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。     

基于纹理和位置特征的麦田杂草识别方法

以化学防除适期麦田杂草为研究对象，对利用条播作物的位置和纹理特征识别田间杂草的方法进行了研究。根据条播作物小麦作物行的间距相对固定等位置特征，利用植物像素直方图法确定作物行的中心线和行宽，并识别行间杂草。然后，以作物行中心为基准来选取纹理块，计算量化级数为8级的H颜色空间的共生矩阵，提取5个纹理特征参数，利用K均值聚类法判别分析各块的类别来识别行内杂草。研究结果表明，杂草的正确识别率约为93％，作物的错误识别率约为7％。     

基于图素拼装原型的轴类零件参数化设计

阐述了在轴类零件的设计中，以图素拼装原理为基础实现参数化设计的原理和方法；探讨了利用图素拼装原理，将轴类零件设计中重复出现的具有相同结构和功能的几何形体提取出来，作为基本图素的参数化绘图系统，使用该系统，可以大大提高设计速度及图形处理效率。     

自卸车举升机构矩阵变换算法统一格式的研究

针对自卸车各种举升机构提出了矩阵变换算法的统一格式,推导出统一格式下各举升机构的变换矩阵,并开发了通用设计系统。该系统可计算任一举升时刻举升机构各铰接点位置和油缸推力。     

多组离合器参与的换挡过程混合建模与仿真

在分析多组离合器参与的自动变速器换挡过程特点的基础上，指出该换挡过程是由连续系统与离散系统组成的混合系统，进而提出基于键合图理论的连续系统和基于有限状态机的离散系统的换挡过程混合建模方法。在Matlab／Simulink和Matlab／Stateflow平台上建立了包含多种状态的东方红1302R型橡胶履带拖拉机液压机械无级变速器的换挡过程仿真模型，仿真结果表明该建模方法能很好地模拟自动变速器换挡过程中离合器的动态行为，并通过仿真分析了其对换挡品质的影响。     

AutoCAD中如何在轴测面内标注文字和尺寸

轴测图是一种在二维平面上表达物体三维结构的有效方法。它具有立体感强、作图简单等优点。因此用AutoCAD绘制轴测图不失为一种明智的选择。     

应用声强测试技术对发动机噪声源识别的研究

通过对一台增压柴油机的噪声进行声强测试,将测试得到的数据用STARAcoustics声强软件进行处理和分析,得出发动机各个包络面的等声强分布、声强矢量分布和声功率的计算结果;利用这些结果着重分析和识别了该发动机的主要噪声源,确定了其噪声源的位置、主要噪声频率成分和声功率的贡献,为降低发动机噪声提供了改进依据.结果表明,通过与9点法试验结果的定性比较,能够更准确地判断噪声源的位置及其频率分布.     

双吸三元扭曲叶片离心泵的造型

双吸三元扭曲叶片离心泵具有叶片形状复杂与多流道等特征,其三维造型涉及问题较多,在泵的三维造型中具有普遍性.为此,以GAMBIT软件为设计平台,结合一个具体的双吸离心泵的造型实例,介绍了双吸离心泵扭曲叶片叶轮和螺旋形蜗壳等部件三维造型的方法,并给出了创建实体模型的详细步骤及三维模型图;此外,还简要说明了在Gambit软件中建模需要注意的问题.     

《工程图学》与创新教育

从创新教育和图学教育的特点出发。目标。对《工程图学》的教学内容、教学方法、力渗透在整个教学过程中。就新形势下如何以培养学生的创新能力和树立创新意识为教学手段等进行了研究和探索。将提高素质与培养创新能     

低压电力系统配电母线N级联锁的算法

在电力系统中，由于开关容量及运行方式限制，通常在低压系统中多采用1段母线、1台变压器运行方式。为了避免这种运行方式在母线检修、故障时可能造成停电的缺点，因此可用断路器将单母线分段。母线经断路器分段后。对重要用户可以从不同段引出两个回路，有两个电源供电。母线分段的数目。可以根据电源数目和容量来分．段数越多，停电的范围越小，所需电气设备越多．一般以4～6段为宜。本文对此配电母线进行N级联锁推导其算法．有利于今后解决多级联锁的问题。