高地隙四轮独立驱动喷雾机路径跟踪模型预测控制

针对传统燃油驱动、前轮转向的高地隙喷雾机传动效率低、碳排放高、环境污染、智能化水平低、灵活性差等问题,本研究提出了一种适用于无人驾驶的高地隙四轮独立驱动（Four Wheel Independent Drive,4WID）喷雾机。其采用混合动力、前后双转向桥的4WID,转向半径小,前后轮的运行轨迹高度一致,能够减少田间植保作业时的压苗现象。考虑水田极端作业环境下驱动轮的滑移、陷坑等问题,基于喷雾机线性时变的运动学模型（LTV）,构建了考虑驱动轮滑移的分层路径跟踪控制。上层模型预测控制（Model Predictive Control,MPC）器根据预期路径、车辆当前位置,获得喷雾机的转向角和运动速度,实现路径跟踪。下层以模糊控制和积分分离PID控制构建驱动轮滑移控制器,从而实现路径跟踪、运动速度、驱动轮滑移的有效控制,提高了喷雾机在复杂作业环境中的稳定性和路径跟踪精度。采用Adams/Matlab的联合仿真结果表明,在复杂的工况条件下,喷雾机驱动轮的滑移率依然控制在±20%之内,防止驱动轮发生过度滑移对车速和转向角产生不良影响,有利于喷雾机稳定性的提升。本喷雾机能够快速准确地跟踪期望路径,与未考虑驱动轮滑移的控制相比,能够适应更加复杂的工作环境,跟踪精度有明显提升。     

基于数值模拟的闸站结合布置优化设计

平原闸站枢纽工程采用水闸泵站结合布置方式,具有布置紧凑、占地少等优点,但同时亦存在局部回流和强横流等不利流态.选取新沟河延伸拓浚工程遥观北枢纽闸站结合布置方案为例,采用二维水流数模计算方法,对闸站结合布置进行优化设计,论证闸站工程总体布置的合理性以及船舶通航的安全性,并提出优化方案.研究结果表明：为了减轻偏流等不利流态及满足通航要求,闸、站上下游以导流墙（导航墙）相隔是合适的,导流墙的设置可使回流区上移,且导流墙长度的增加可降低横流区横向流速;闸站结合布置形式中,泵站进水侧布置清污机桥,一方面可清除污物,提高泵站效率和机组运行的稳定性,另一方面,清污机墩可改善站前水流流态.研究成果可为类似工程设计提供参考依据.     

浅析沥青混凝土桥面铺装早期病害原因

本文对钢筋混凝土桥柔性桥面铺装的早期病害及其原因进行了分析与研究，在总结当前国内桥面铺装结构分析主要方法的基础上，通过理论分析，提出了用有限元进行结构分析时，需要重点研究的几个问题，指出了今后主要的研究方向。     

游什刹海赋

正公元2014,岁在甲午金年;北京天安门侧,天工诸海丽境,仰慕日久,蒙友关照成行,赋记如左。天安门联海,中海牵南海;北海通前海,后海脉西海;纵横什刹海,水系共六海。     

曲线连续箱梁桥支座设置的比较

以实际工程为例,对采用MIDAS空间梁单元小半径曲线梁桥支座的布置进行计算和比较分析,并通过掌握小半径曲线梁桥支座受力特点,从而确定出适合该桥的支座布置形式。     

似曾相识燕归来——古园修复·黄埠墩修复的景观效果

绿阴不减来时路,添得黄鹂四五声。修复古园古迹是件严肃认真的工作,需谨慎从事。若条件暂不成熟,不妨假以时日,切莫急功近利。陈从周《说园》云：“荒园非不可游,残篇非不可读。”诚至论也。他又援引清人龚自珍诗云：“未济终焉心缥渺,百事翻从缺陷好;吟到夕阳山外山,古今谁免余情绕”,并认为“造园亦必通此信息”。     

城市斜弯桥的经济效益

城市斜弯桥与扇形曲桥跨越同宽河流时,对于计算跨经、桥面面积、下部结构与水流关系、应力应变等比较,斜弯桥优于扇形曲桥。     

新型集材机转向桥的研究

在中小型集材机中大多是用农用中小型拖拉机为原型机改制而成的，其转向操纵机构一般为转向梯形连杆结构、双拉杆结构等。……     

暖卫工程施工质量通病的发生与防治

本文论述了暖卫工程跑、冒、滴、漏、堵等五大质量通病的发生原因及防治方法建议等。