苹果树冬季管理技术

1 防病灭虫 清除果园内病枝、烂果及杂草。清理和刮除老树皮并及时烧掉,有条件的最好对主干刷一些石硫合剂,以消灭越冬虫卵和茧等。同时可灌冻水防止冬季干旱,有利于果树安全越冬。     

苹果轮纹病的发生与防治

1发病规律 苹果轮纹病的流行与否,在不同年份、不同地区差异很大,影响因素也多,但气候条件是关键因素。果实生长前期,降水次数多,病菌孢子散发多,感染也多,若成熟期再遇上高温干旱,轮纹病便发病严重,反之则轻。苹果轮纹病是弱寄生菌,植株衰弱则易染病,果园管理粗放、挂果过量、偏施氮肥、肥水不足,     

树冠环绕式仿形对靶施药机设计与试验

针对树冠横切面形状引起施药机喷头与树冠间距发生动态变化从而导致树冠内、外和两侧、中部等区域喷药量不均匀、较多药液喷洒在无效空间区域的问题,该研究提出一种基于激光雷达树干定位的树冠环绕式仿形对靶喷药方式。首先,基于喷头环绕树冠的运动需求,设计对称交叉布置的两自由度仿形机构,并建立喷头运动学模型,采用基于二环PID算法对喷杆伸缩和喷头旋转进行精准控制,通过匹配施药机前进速度实现喷头半圆和多边形轨迹仿形控制;然后采用平面激光雷达对树干高度的水平面进行扫描,提出基于DBSCAN（dnsity-based spatial clustering of applications with noise）密度聚类和3点树干形状拟合的树干动态识别和定位方法;再次,在FreeRTOS框架下搭建双层控制系统,对树干定位感知、动态喷头仿形轨迹控制、数据通信和操控交互等多任务进行并行处理,实现基于激光雷达树干位置信息的喷头动态伺服仿形控制。最后,以雾滴沉积量、雾滴密度、药液覆盖率和雾滴体积中值直径作为量化指标,在树冠不同区域布置10个检测点,对环绕式和定距施药开展6组对比试验。雾滴结果表明,树干纵向和横向定位误差分别为9.44和1.74 cm,环绕式仿形施药方式的平均雾滴密度为72.2 个/cm2,平均沉积量为1.99 μL/cm2,药液覆盖率为47.5%,相比定距施药方式,雾滴沉积量和雾滴密度分别提升36.3 %和58.3 %,雾滴沉积量变异系数降低了60%,环绕式仿形对靶喷雾可有效提高药液利用率和喷药均匀性。     

基于自适应阈值ORB特征提取的果园双目稠密地图构建

针对果园阴暗光照条件下图像特征点匹配数量少、易丢失以及点云稀疏问题,对ORB-SLAM2算法进行了改进,提出了基于自适应阈值ORB特征点提取的果园双目三维地图稠密建图算法。首先在跟踪线程中提出一种自适应阈值的FAST角点提取方法,通过计算不同光照下图像平均像素求解阈值,对左右目图像提取ORB特征,增加了不同光照条件下的特征点匹配数量;然后根据特征点估计相机位姿完成局部地图跟踪,对跟踪线程产生的关键帧地图点进行BA优化完成局部地图构建。在原有算法基础上添加了基于ZED-stereo型相机双目深度融合的稠密建图模块,对左右目关键帧进行特征匹配获得图像对,利用图像对求解深度信息获取地图点,经过深度优化获取相机位姿,根据相机位姿进行局部点云的构建与拼接,最终对获得的点云地图进行全局BA优化,构建果园三维稠密地图。在KITTI数据集序列上进行测试,本文所改进的ORB-SLAM2算法的绝对轨迹误差更加收敛,轨迹误差标准差在00和07序列分别下降60.5%和62.6%,在其他序列上也有不同程度下降,表明本文算法定位精度较原始算法有所提高。不同光照环境下进行算法性能测试,结果表明本文算法较原始算法能更好地适应不同光照条件,在较强光照、正常光照、偏弱光照和阴雨天气下特征点平均匹配数量增加5.32%、4.53%、8.93%、12.91%。进行果园直线和稠密建图试验,结果表明直线行驶偏航角更加收敛,定位精确度高,关键帧提取数量较原始算法下降2.86%、平均跟踪时间减少39.3%;稠密建图效果好,能够很好地反映机器人位姿和果园真实环境信息,满足果园三维稠密点云地图构建需求,可为果园机器人导航路径规划提供支持。     

热带果园套种矮柱花草生草栽培轻简化技术

针对常年大量使用除草剂除草而造成果园地表土壤裸露等的问题,从种苗繁育、选园、种植前准备、定植、除草、刈割、病虫害防治等方面介绍了果园套种矮柱花草轻简化栽培技术,并分析了该技术的成本投入,以期促进果园生草推广应用,保护果园土壤和生态环境。     

果园土壤养分智能监测技术研究

果树的生长除了依靠自身的光合作用外,外在条件如水、阳光、养分等对果树的生长也有很大的影响。果树通过根系在土壤中汲取养分,包括土壤有机质、氮、磷、钾、钙等元素,汲取养分的多少直接决定了果树的生长状况和生长速度。土壤肥力过大或过小都不利于果树的生长,保持合理的土壤养分含量是果树生长中必不可少、不能忽略的条件。所以,实时掌握土壤中养分的含量从而即时调控土壤状况对果树的健康生长有很大的帮助。随着科学技术的快速发展、物联网模式的兴起,通过科技智能的手段进行监测得到了一致好评,实现了实时、智能对土壤养分进行分析,节省了时间和人力。调查研究了现有的几种快速有效的土壤养分智能监测方法,其中包括近红外光谱监测土壤养分、基于GPS技术的土壤养分监测和土壤养分遥感监测,分析总结了这几种方法的原理、特性以及优劣势。     

"秦美"猕猴桃优质栽培技术

1 园址选择选择集中连片、交通运输方便的地方,坡地果园应选择坡度20度以下, 背风向阳台地、梯地和缓坡地。平地地下水应控制在1米以下,做到排灌自如,雨后无积水,定植带有效土层深达 80厘米,pH6.50左右,选择具有团粒结构,肥力良好的壤土或轻黏壤土,黏重,湿渍或地下水位高的土地不宜种植猕猴桃。     

低产果园的综合开发措施

一、土肥水管。每年秋冬季节普遍增施有机肥,大树每株150kg,或按lkg果2kg肥施入,同时,结合施基肥进行扩穴、耕翻,春夏浅刨,及时进行中耕除草。在果树的花前、花后、果实膨大期进行追肥,生长期结合喷药叶面喷肥3～5次。浇好封冻前、发芽前、花后三次水。梨园6～7月再增浇1～2次促果水。