基于Kalman滤波和纯追踪模型的农业机械导航控制

以KUBOTA SPU-68水田插秧机为试验平台,以RTK-DGPS为主要导航方式,辅以航向姿态参考系统AHRS500GA-227,研究提高农业机械导航控制精度的方法.在重点对GPS倾斜误差校正的基础上,设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理,同时实现磁航向传感器偏移误差的在线辨识与航向校正.采用纯追踪模型实现农业机械直线跟踪控制,基于ITAE优化准则,仿真研究了最佳前视距离的确定方法.试验结果表明:GPS倾斜误差校正和Kalman滤波后的导航参数可以更真实地反映插秧机水田实际运动状态;纯追踪模型可以用于插秧机田间作业直线导航,当行进速度0.6m/s时,直线跟踪最大误差小于0.17m,平均误差小于0.02m.     

基于农民用水户协会的用水总量控制模式研究

以湖南省岳阳市铁山灌区为背景,在对农民用水户协会(WUA)进行评价的基础上,提出基于WUA的用水总量控制新型管理模式。新模式的组织机构主要依托原有WUA,同时根据总量控制的内在要求进行部分完善,如增加水资源管理站、将WUA的用水组改为水费组、计量组和工程组并相应完善其用水和水费收缴程序;制度方面建议新搭建一系列的保障制度如水权分配、水价体系、农业水权转让补偿和水量计量管理等。编制了铁山水库不同水文年向城市和灌溉的供水总量控制方案,最后初步提出了新模式的实施计划。     

基于MRFD的车载仪器并联减振半主动控制实

采用3-PRRP（4r）并联机构作为主体机构,在机构移动副处的主负荷方向上辅以磁流变阻尼器（MRFD）,采用LQR最优控制算法对装置进行半主动控制,从而实现对车载仪器的多维减振。实验结果表明,该MRFD多维减振机构具有良好的多维减振效果。     

弯扭耦合柔性构件系统的变结构控制研究

对由柔性杆和柔性梁组成的两连杆柔性构件系统的弯扭耦合振动进行了研究,建立了此柔性系统的动力学方程。在柔性杆根部粘贴一只压电扭转致动器抑制柔性杆的扭转振动,在柔性梁根部粘贴一只压电弯曲致动器抑制柔性梁的弯曲振动。采用一种带有饱和环节及滤波器的滑模变结构控制策略,进行了实验研究。结果表明：施控后的系统是稳定的,弯扭的各阶模态均能得到有效抑制,柔性梁末端的振动位移能得到显著衰减。     

浑善达克沙地天然植被蒸散量两种计算方法的比较

以土壤-水分-大气-作物系统模拟模型——SWAP模型和FAO-56分册推荐的最新双作物系数法为基础,计算浑善达克沙地天然植被蒸散量。结果表明：SWAP模型和最新双作物系数法模拟的蒸散量结果相近,均可用于模拟蒸散量。SWAP模型能模拟土壤剖面的水分动态。     

永磁体磁吸式排种器充种性能仿真与实验

以圆柱形永磁体为磁力排种元件设计了永磁体磁吸式精密排种器。对其充种过程进行分析,建立了充种动力学模型,并通过Matlab编程仿真分析了排种轮转速、充种角以及种子相对排种轮的摩擦因数对排种器充种率的影响,并确定了各参数的优化组合。仿真表明,充种率与排种轮转速、充种角以及种子相对排种轮的摩擦因数呈S型、指数型、对数型关系。在优化的参数组合下进行实验,其充种率可达97%。     

基于RBF神经网络的混合输入机构自适应控制

提出一种伺服电动机对常速电动机运动进行闭环跟踪的控制策略,控制伺服电动机的运动,以实现对常速电动机速度波动的补偿。由于系统精确模型难以获得,设计了基于名义模型的径向基函数网络自适应控制器,进行混合输入机构轨迹的跟踪,应用径向基函数(RBF)神经网络对系统中摩擦、外部扰动和动力耦合等不确定因素的和进行逼近,网络输出权值由自适应算法学习确定,并对该控制器进行稳定性分析。仿真结果表明,所设计的控制器稳定有效, 具有较强的鲁棒性。     

大型复杂给水管网中阀门状态变化影响分析

应用瞬变流分析方法对大型给水管网中阀门状态变化影响分析是从理论上系统地建立在线管理与控制模型分析结构的重要组成部分.基于流体瞬变流动理论模型,对管网节点、水泵、阀门等边界条件的水力特性及模型方程的特征线解法进行了论述和分析.应用瞬变流分析方法分析实例管网的阀门状态变化对管网状态的影响,分析管网的实时响应.阀门状态变化分析有助于对管网状态的实时变化了解,是建立管网在线控制模型分析结构的基础.     

四川省紫色土地区小流域次降雨泥沙输移比探讨

选取四川省南部县鹤鸣观小流域与李子口小流域为研究区,在分布式侵蚀产沙模型侵蚀量计算值的基础上,探讨了小流域次降雨泥沙输移比.结果表明,在这两个流域,影响次降雨泥沙输移比的主要因素不同.在鹤鸣观小流域降雨量与径流深是影响泥沙输移比的主要因素,而在李子口流域,其主要因素为径流深与降雨强度.主要原因是鹤鸣观小流域的面积远小于李子口流域的面积,并且次降雨泥沙输移比随着流域面积增加而输移比逐渐减小.通过分析鹤鸣观小流域与李子口小流域次降雨泥沙输移比与降雨量、前期含水量、径流系数的关系得到了两个流域次降雨泥沙输移比公式.     

遥感及CA模型支持下的吉隆坡及其周边地区城市扩展分析与预测

利用长时间序列高分辨率Landsat TM影像,对吉隆坡及其周边地区城市扩展模式特征及驱动机制进行了分析,确定了其影响因子和限制因素,并基于CA模型原理对该研究区的城市扩展进行了模拟与预测.结果表明.吉隆坡及其周边地区城市扩展一直处于多经济核心支持下的中高速扩展阶段.吉隆坡内部的填充式扩展模式在整个城市扩展期间受周边的集中式扩展影响较大.在地形、经济及行政政策的交互影响下,研究区的扩展方向主要为西北、南、东南方向,其中以南部的城市扩展在各个时期最为突出.