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针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响.分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性.试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性. 相似文献
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刘丽 《水土保持应用技术》2021,(3):8-10
在不同空间位置梯田及覆盖措施下对土壤质地、覆盖植物累积生物量和免耕玉米、大豆产量、梯田总悬浮固体(TSS)含量及硝态氮(NO3-N)、总磷(TP)流失情况进行试验分析.研究结果表明,修筑梯田对土壤中镁、钾、总有机碳和黏粒含量有显著影响(p<0.10).覆盖与无覆盖梯田相比,2016年(大豆)和2017年(玉米)产量分别... 相似文献
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首先介绍了系统的集中控制监控级和分散过程控制系统的组成,分为5个控制子系统,之后,针对炉体倾动及氧枪位置控制系统软硬件实现方法进行了研究. 相似文献
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针对农用机动车桩考场地需要根据考车实时调整的实际问题,研制了桩考场地变库自动控制系统,采用JunGo PCI-7502 I/O卡的并行通讯性能,实现了PC机监控多台电机的运行,与机电一体化的硬件设施集成后,可以灵活地改变考场尺寸,自动调整桩考红外线检测器和碰杆报警装备的位置,提高了昂贵的电脑监考场地设施的利用率,系统运行稳定,精度符合设计要求和技术规定. 相似文献
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为探讨鸡群不同栖息习惯可能影响鸡肉品质的相关性,本研究以智能电子栖架为载体,在高、中、低三个水平高度的栖杆上安装射频读写器,分别感应出在不同水平高度栖杆栖息的土鸡佩戴的定制NFC(Near field communication)脚环信息,应用物联网传感与射频识别技术建立土鸡栖息位置实时监测系统,实时采集、监测土鸡活动过程的栖息位置与停留时间。研究结果表明,处于电子栖杆高、中、低及地面等四个水平位置的鸡胸肉,除甘氨酸、胱氨酸、亮氨酸外,其他测定成分无显著性差异;地面活动频率高的鸡群,甘氨酸、胱氨酸和亮氨酸三类氨基酸含量最高,在栖杆中间位置活跃的鸡群,甘氨酸、胱氨酸和亮氨酸三类氨基酸含量最低。通过测定不同栖息位置土鸡鸡胸肉的营养成分,建立土鸡栖息位置与鸡肉品质的关系模型,表明活动空间大且地面行走、运动量多的鸡群,可能通过活动改变体内风味物质的合成与代谢,使鸡肉品质更具风味。 相似文献