基于MPC的车辆横摆稳定控制器设计

设计了一种基于MPC的车辆横摆稳定控制器。首先从车辆横摆稳定性的控制需求分析出发,提出了整体控制方案;分析了采用模型预测控制方法设计控制器的具体过程;在此基础上,介绍了从控制器中决策出的附加横摆力矩在各个车轮间的分配方案;并设定了不同的工况,对横摆稳定控制算法进行离线仿真实验,验证采用模型预测控制方法解决横摆稳定控制问题的有效性。     

量身推荐

联发凯迪KD-504型拖拉机连发凯迪前后轮距调整范围都较大(前1 200~1 500mm,后1 200~1 500mm),而且行驶速度调节范围也较大(2.43~31.88km/h),对地面及作业适应性好;质量较小(结构质量1 890kg,使用质量2 080kg),自身动力消耗小、使用方便。但地隙较小(325mm),会影响通过性。东方红504型拖拉机东方红功率强劲(38.6 k W),输出功率可达32.5k W,负荷性好;使用质量小(2 127kg),动力消耗小;转弯半径小(420cm)使用灵活;行驶速度范围较大(2.37~31.06 km/h),适应性好。但长宽尺寸较大(3 910、1 745mm),影响灵活使用。     

三种食用百合种质资源限制生长保存及遗传稳定性研究

以3种食用百合试管苗为试材,采用限制生长保存法,研究了不同浓度生长抑制剂对食用百合试管苗保存效果的影响,并对保存后的试管苗进行遗传稳定性检测,以期建立食用百合种质资源离体保存体系。结果表明:龙芽百合试管苗用10mg·L~(-1)防落素(PCPA)处理保存300d后,试管苗生长缓慢,存活率达96.00%;川百合试管苗用2.0mg·L~(-1)青鲜素(MH)处理保存150d后,试管苗的抑制生长效果明显,结鳞率和存活率高达100.00%;兰州百合试管苗用10mg·L~(-1)多效唑(PP333)处理保存300d后,试管苗抑制作用明显,结鳞率达100.00%,存活率达94.40%。比较限制生长保存后与未保存植株的可溶性蛋白和酯酶同工酶图谱,各处理和对照图谱带相似,初步证明了以上保存方法的可行性,较好的保持了遗传稳定性。     

黑豆色素的研究进展

本文综述了近年来黑豆色素的研究进展.提出了综合开发利用的前景.     

青贮添加剂对牧草青贮品质影响的研究进展

牧草青贮既能防止营养物质损失,又能降低饲料体积,解决牧草不易保存的问题。但很多牧草存在含水量高、含糖量低等问题,直接进行青贮品质不高。添加剂能改善青贮饲料品质,生产中常用的青贮添加剂包括酶制剂和乳酸菌制剂。如何发挥不同青贮添加剂的优点、改善青贮品质是提高牧草利用率的关键。文章介绍了青贮添加剂的作用特点,归纳了添加剂对牧草青贮发酵品质、营养价值及有氧稳定性的影响,重点总结了添加剂对牧草青贮微生物多样性的影响。     

糖类对羊草青贮品质和有氧稳定性的影响

试验旨在研究糖类对羊草青贮品质、有氧稳定性和微生物数量的影响。试验设置4组,分别为对照组（无添加剂）、葡萄糖组（2%FM）、蔗糖组（2%FM）、果糖组（2%FM）。每组3个重复。取样时间为青贮60 d和有氧暴露8 d。结果显示,在青贮发酵时添加糖类能够显著提高羊草青贮的干物质、粗蛋白质、可溶性碳水化合物和乳酸含量,降低pH值和氨态氮含量,促进乳酸菌生长,减少酵母菌和好气性细菌的数量。添加蔗糖的效果优于葡萄糖和果糖。在有氧暴露时,添加糖类均会显著降低羊草青贮饲料的有氧稳定性,加快二次发酵和有氧变质的发生,青贮饲料的品质显著下降,酵母菌、好气性细菌和霉菌数量显著上升,青贮品质劣变严重。研究表明,添加糖类能够有效改善羊草青贮的品质,但会降低饲料的有氧稳定性,开袋后需要尽快使用,避免发霉变质。     

DHI实验室乳成分-体细胞联体仪的年度自校实验

我国已开展奶牛生产性能测定（DHI）工作有10余年的时间,目前已形成了一套完整的工作流程。乳成分-体细胞联体仪凭借着检测速度快、重复性好、样品用量少等优势,成为了DHI实验室检测乳成分和体细胞的核心仪器。但目前缺少有资质的专业计量部门对乳成分-体细胞联体仪进行校准。基于现状,本文以本特利乳成分-体细胞联体仪（Bentley FTS-Somacount FCM）为例,从空白样测试、重复性测试、残留效应测试、准确性测试、均质效率测试及稳定性测试等方面,进行了年度自校实验,为行业内部仪器的年度自校提供参考。     

基于GPS的汽车操纵稳定性试验

运用GPS实时差分定位技术原理,利用RTK五轮仪样机,测出汽车运动的轨迹和速度等运动性能参数;用运动学理论建立前轮上一点与车身质心之间的运动关系,推导了汽车的操纵稳态性评价指标;试验结果与用传统仪器LC-5100型光电五轮仪和QCW-2型汽车动态测试系统所得试验结果接近,表明该方案切实可行。     

拱坝安全性研究

首先对拱坝破坏的事件进行分类，认为可以用不确定性分析方法对拱坝的破坏模式进行研究。然后对现有拱坝的稳定性分析方法进行概括，认为拱坝的破坏实质上虽然是强度破坏，同时也可以认为是一种极值点破坏，应用稳定性理论进行研究可以从整体的角度评价其安全性，更为适宜。     

电厂机组泵房侧向进水前池流态水

通过对某电厂自流式引水明渠与机组循环水泵房进水前池连接段的研究，探索了多种侧向垂直箱涵进水连接形式的水力性能及对前池水流流态均匀性和稳定性的影响，提出优化的布置形式、几何形状以及改善流态的工程技术措施，以满足工程设计的要求，也为类似工程的设计和研究提供了有益的参考。