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41.
作为目前为止仅有的国际标准现场总线,CAN总线在我国已经得到普遍的应用。因其在数据通讯中具有优越的可靠性、实时性和灵活性,国内许多科研机构正在将CAN总线应用于农林车辆各个系统中。农林车辆串行通信网络国际标准ISO11783是应用CAN总线的网络协议。为了解应用该标准,详细介绍了CAN总线、ISO1 1 7 8 3标准,以及两者的报文格式,并基于CAN总线和ISO1 1 7 8 3标准对拖拉机田间作业数据进行了解析。 相似文献
42.
为解决家禽散养模式中饲喂投料环节劳动力需求大、饲喂投料不精准等问题,试验设计并研制散养家禽农场自主投料机器人,该投料机器人由三部分系统组成,分别为投料执行系统、导航避障系统和动力系统。投料执行系统通过机器视觉模块识别并定位饲料桶口位置,再通过多级螺旋输送联动机构进行饲料定量输送;导航避障系统配备Velodyne16线激光雷达和九轴IMU,用于构建地图和路径规划,并且在导航过程中能实时避障;针对投料机器人底盘的结构,构建单舵轮底盘的运动模型并提出控制方法。初步应用试验显示:研制的投料机器人可以完成自主导航并以较高的定位精度到达饲料桶旁,投料执行模块能顺利完成投料任务,并且饲料投放量误差小于1%。表明研制的投料机器人能够提高家禽饲喂投料效率和投料精准性,有效减少劳动力的投入,为散养家禽养殖场提供设备支持。 相似文献
43.
PLC可编程序控制技术具有通用性强、使用方便、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单和操作维护方便等的特点应用在水闸的技术改造上,提高水闸运行的可靠性和自动化程度。 相似文献
44.
神经网络具有自学习、自适应能力,用于控制时可不依赖控制对象的数学模型。为此,基于单神经元设计出用于交流电机矢量控制的自适应磁链和转速控制器,并应用于由数字信号处理器(DSP)实现的交流电机矢量控制系统中,实验表明:此方法设计的控制器结构简单,易于数字化实现,控制系统动态性能良好。 相似文献
45.
46.
基于约束的虚拟装配运动导航技术 总被引:1,自引:0,他引:1
在虚拟装配过程中,当虚拟手抓取的零部件受到约束时,操作者佩戴的位姿跟踪器(FOB)检测到的理论位姿数据与虚拟手的位姿不能满足一致性,难以满足沉浸感的要求。在建立装配约束和自由度等价关系的基础上提出了表达自由度的统一数据结构,并根据零部件所受到不同约束时的剩余自由度进行了自由度的重新归约;根据零件满足当前约束的等价自由度以及位置跟踪器检测到的数据,提出了一种基于增量驱动和广义坐标系的自由度求解算法求解零件在受约束条件下的运动导航矩阵,以此矩阵驱动零部件在满足约束条件下的运动。这个算法已经被应用于集成虚拟装配系统IVAE中。 相似文献
47.
48.
机器人在设施农业领域应用现状及发展趋势分析 总被引:1,自引:0,他引:1
机器人技术在设施农业领域的广泛应用,不仅大幅提升农业产量,也能够体现一个国家农业现代化科技水平。机器人操作系统ROS的兴起,逐渐成为国内外设施农业机器人研究开发的热点。对国内外机器人设施农业领域相关研究探讨分析,综述当前机器人在种苗嫁接移栽、喷药施肥、果蔬收获加工、畜禽健康养殖等设施农业领域方面的应用现状,总结归纳SLAM地图构建、自主导航、机器视觉三种机器人关键技术研究趋势,并对比分析路径规划中Dijkstra算法、BFS算法、A*算法的优缺点以及机器视觉在果蔬采摘分选等领域的发展趋势。面对农业向智慧农业方向发展,总结并展望设施农业机器人未来发展趋势。 相似文献
49.
50.
1 引言 随着设施农业的进一步发展,各种各样的二氧化碳气肥喷施设备被用于温室生产中。但是,大部分这类设备只是单独控制温室中二氧化碳的浓度,没有根据植物光合作用的需求进行多因素自动控制,这样一来就造成气肥喷施不合理,气肥利用率不高,提高温室运行费用。与此同时,大部分此类设备的气源采用化学反应法和燃烧矿物法来获得,在得到二氧化碳的同时也产生了新的污染,不利于环境保护。环保型二氧化碳自动控制器采用先进控制技术,解决了上述问题。 相似文献