农田平地机导航侧滑估计与自适应控制方法

针对农田平地机在无人驾驶作业时因受地面侧滑影响而导致路径追踪控制精度降低的问题,提出一种基于牵引式农田平地机的导航侧滑估计与自适应控制方法。根据路径追踪时平地铲与拖拉机的位置关系,建立了牵引式农田平地机的运动学模型;基于运动学模型,提出了一种侧滑估计器,用来预测导航控制中车轮因侧滑产生的侧滑角,并计算出拖拉机的前轮转角控制率;采用改进的非线性函数构造方法对PID控制器的参数KP、KI、KD进行实时整定,实现了农田平地机自适应导航控制。田间试验表明,该方法使平地铲路径追踪的平均绝对偏差减小了6.78 cm,标准偏差减小了10.1 cm。与无侧滑估计和参数自适应的导航控制相比,本文方法提高了农田平地机的路径追踪精度,增强了导航控制系统对平地机的适应性和鲁棒性。     

RCS943差动的高值和低值按照什么整定？

亭亭答：差动电流高定值：按不小于4倍的电容电流整定;一般而言,应按不小于0．2倍额定电流整定,根据区内故障短路电流校验其灵敏度。两侧应按一次电流相同整定。差动电流低定值：按不小于1．5倍的电容电流整定;一般按不小于0．1倍额定电流整定,根据最小运行方式下区内故障短路电流校验其灵敏度。     

20kV系统保护配置及整定方案

文章针对经小电阻接地的20kV系统,因中性点接地方式的不同而带来继电保护方面的变化,在对20kV系统的短路故障方面进行了详细分析和计算的基础上,提出了20kV系统保护的配置原则和整定方案。     

生活中的“潜规则”

(1)朋友请你吃饭,不要觉得理所当然:要礼尚往来,否则你的名声会越来越臭. (2)给自己定目标,一年、两年、五年,也许你的出生不如别人好,但通过努力,往往可以改变70%的命运.     

小型无人直升机航向线性自抗扰控制

针对小型无人直升机航向系统存在内部不确定性和外部扰动大的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)算法来实现航向通道高性能控制方法。首先,分析和推导了Trex-600型无人直升机的航向模型,并引入阵风模型模拟实际飞行环境。然后,根据LADRC的控制原理设计了基于二阶LADRC的航向控制系统,并利用人工蜂群算法对控制器参数进行了整定。最后,对所设计的控制策略进行了仿真分析与实验验证,实现了无人直升机航向通道的轨迹跟踪控制,并与常见的PID控制进行了比较。结果表明:设计的LADRC控制器鲁棒性好、响应时间快、控制精度高,能够使Trex-600型无人直升机的航向角快速、精确地跟踪参考轨迹。     

群体感应信号物质对吡咯伯克霍尔德氏菌JK-SH007在杨树内定殖的影响

为了明确杨树溃疡病生防菌吡咯伯克霍尔德氏菌JK-SH007的群体感应系统是否与其内生定殖相关,本文通过群体感应指示菌紫色杆菌CV026和液相色谱串联四级杆飞行时间质谱技术(HPLC-Q-TOF-MS)确定其群体感应信号物质种类,并利用结晶紫染色、菌体回收、GFP标记等技术,研究其群体感应信号物质对该菌株生物膜及在杨树苗内的定殖能力的影响。结果表明,菌株JK-SH007产生的群体感应信号物质为含8个碳原子酰基侧链的辛酰基-L-高丝氨酸内酯(C8-HSL)。群体感应信号物质C8-HSL的添加对该菌株生物膜及在杨树苗内的定殖能力有影响,并且呈现低浓度促进,较高浓度抑制的规律。C8-HSL的添加与菌株JK-SH007生物膜的OD值和菌体量具有显著相关性,相关系数分别为0.923和0.756。当添加1.0%C8-HSL终浓度达到5×10^-8 g/L时,菌株JK-SH007生物膜的形成量达到峰值。荧光显微镜镜检发现,当添加100μL C8-HSL时,杨树组培苗根和茎中GFP荧光标记的菌株JK-SH007的定殖数量明显较CK多。菌株JK-SH007的群体感应与其在杨树内的内生定殖能力密切相关,群体感应信号物质C8-HSL具有增强菌株JK-SH007内生定殖的能力,同时也表明该物质有利于该菌株生防效果的发挥。     

多粘类芽孢杆菌HK18-8对辣椒炭疽病菌的抑制作用及其定殖能力

从健康的化香(Platycarya strobilacea Sieb. et Zucc.)根际土壤中分离获得生防菌HK18-8,为探究其对辣椒炭疽病的生防潜力,通过对峙培养和孢子萌发试验发现,HK18-8显著抑制短尖刺盘孢(Collectotrichum acutatum)的菌丝生长和分生孢子萌发,其抑菌带达到10mm,孢子萌发抑制率为70.15%;进行离体辣椒果实接种试验表明,HK18-8菌悬液对辣椒炭疽病的防治效果达到88.58%,其预防效果高于治疗效果,HK18-8的发酵液和菌悬液的防病效果显著;采用平板稀释法测定其在辣椒果实的定殖能力,处理9 d时仍能保持10~6 cfu·g~(-1)以上;根据形态特征、生理生化特性及16S rRNA序列同源性,HK18-8菌株鉴定为多粘类芽孢杆菌(Paenibacillus polymyxa)。     

离心泵汽蚀非稳定流动特性数值模拟

为研究离心泵发生汽蚀时流道内部变化规律,通过三维软件Pro/E对离心泵内部流道进行三维造型,利用雷诺时均N-S方程和RNG k-ε两方程及SIMPLEC算法,采用全空化模型并考虑水中未溶解气体对空化的影响,应用计算流体力学软件CFX对离心泵全流道内的气液两相湍流进行了数值模拟计算,分析了离心泵内部发生汽蚀时的非定常流动的规律。结果表明:在汽蚀初生到临界汽蚀余量这一区间范围内,气体体积分数主要集中在无量纲径向位置为0.2附近的一段区间内。随着汽蚀余量的降低,气体体积分数的密度会相应地增加,受叶轮和蜗壳的耦合作用呈现不对称分布,在汽蚀初生时叶轮流道内压力波动呈正弦周期性变化。随着汽蚀余量的降低和气体分数的增加,叶轮流道内压力呈现不规则变化,压力脉动从隔舌处开始沿着叶轮旋转方向逐渐衰落。     

基于滑移网格技术的揉碎机内流场研究

为研究揉碎机揉碎腔内的流场结构和流动状态,运用计算流体力学方法,基于滑移网格技术,对揉碎机空载时腔内的湍流非定常流场进行了三维瞬态数值模拟,得到了转速为2 800r/min时,揉碎机转子转动1周时间内,揉碎室和抛送室的流场空气动力学特性参数随时间变化规律,准确地反映了瞬态流场结构信息。结果表明:低压区在抛送室中半径为0~20mm附近,最高压力区在抛送叶片与内壁间隙,容易形成回流造成物料排出不易;启动阶段最大速度发生在出料口内侧尖角区域;轴向压力速度分布过于均匀,进而影响整机效率。此研究为揉碎机内部流场结构优化提供了新方法,提出了改进该机型的方向,为优化该机效率奠定了理论基础。     

基于全球陆面数据同化系统蒸散量的GSAC模型率定

在识别缺资料流域水文模型参数时,目前常采用的区域化方法存在相似流域间降雨径流关系差别较大、模型参数与流域属性间的相关性不明显、在大范围缺资料地区难于选取参考流域等问题。本文从全球陆面数据同化系统(GLDAS)获取流域蒸散量数据,提出利用GLDAS蒸散量率定GSAC模型的方法。首先,通过合并网格建立GSAC模型模拟的蒸散量与GLDAS蒸散量在时间和空间方面的对应关系;其次,基于纳什效率系数的定义构建了一个模型率定指标,以评价GSAC模型模拟的蒸散量对GLDAS蒸散量的拟合效果;最后,依据GLDAS蒸散量与GSAC模型模拟蒸散量之间的拟合关系率定GSAC模型。呼兰河流域应用结果表明,GLDAS提供的蒸散量能够较好反映流域实际蒸散量的变化情况,为率定GSAC模型提供了一种有效的输入数据;在率定期与验证期,利用GLDAS蒸散量率定的GSAC模型对流量模拟的纳什效率系数分别为0.81和0.77,与利用流量数据率定的GSAC模型模拟结果相近。