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基于状态空间建模的智能农机模型辨识与柔化控制 总被引:1,自引:0,他引:1
农机行驶速度切变通常会导致自动导航系统控制精度和稳定性下降、导向轮摆动幅度增大、影响作业效果等问题。本文从建模和控制的角度对上述问题进行了研究改进,设计了智能控制器、转角传感器、RTK基准站等关键设备,建立包含横摆动力学的状态空间模型,实现了能够适应较大速度变化的状态反馈控制器。并以东风DF1004-2型轮式拖拉机为实验平台,进行了智能化改装和实验验证。智能农机路径跟踪控制一般假设速度为常数,基于运动学模型设计反馈控制或者追踪控制,由于没有对横摆角速率状态加以利用,偏差纠正收敛较慢,偏差较大,且速度发生切变时,导向轮调整幅度变大,精度和稳定性均会下降。通过对农机进行系统辨识,建立农机横摆运动的动力学模型,然后运用辨识出的动力学模型设计基于LQR算法的柔化反馈控制,较好地解决了上述问题。在农田中实验结果表明,农机自主导航系统在无速度切变时控制精度达到0.03m,速度发生切变时为0.05m,未发生失稳现象,能够满足农机日常生产工作需求。 相似文献
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网络媒体具有诸多优势,使各类正负面的信息能够迅速传播、随时接收、即时反馈,并在短时间内形成集聚效应,产生较大的舆论影响力.更好地展示供电企业形象,就要营造良好舆论环境. 相似文献
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为探讨不同禾草-土壤反馈对甘肃马先蒿(Pedicularis kansuensis)群落土壤养分及微生物群落结构组成和功能的影响,本研究以4种禾草为材料,以甘肃马先蒿为主的退化草地植物群落土壤为栽培基质,通过盆栽控制试验,分析了禾草生长对甘肃马先蒿土壤养分和微生物群落组成的影响,并采用FUNGuild和FAPROTAX工具分别对真菌和细菌群落进行功能注释分析。结果表明:与空白对照相比,不同禾草生长提高了土壤pH及铵态氮含量,使速效钾和硝态氮含量显著降低,有机质含量无显著差异。不同禾草在甘肃马先蒿土壤中生长的株高、禾草碳、氮、钾含量、土壤真菌和细菌群落的多样性指数、相对丰度因禾草种类而异。不同禾草生长对禾草养分、土壤养分和微生物群落产生直接影响,禾草养分、土壤养分和微生物群落反馈作用对禾草生物量产生影响。本研究以期为甘肃马先蒿为优势种的退化草地改良和人工草地管理提供科学依据。 相似文献
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讨论了广义系统能量有限的有限制调节器问题;通过对广义熵系统(相对不可测子空间)观测状态中的慢状态进行反馈,保证闭环系统正则,得到了在容许初值条件下该问题有解的充要条件。 相似文献