基于物联网的智能割草机器人运动控制系统研究

以智能割草机器人为研究对象,首先基于物联网技术介绍和实现了割草机器人的定位功能,然后介绍了其运动学模型、控制系统架构和动力牵引装置,最后介绍了智能割草机器人驱动模型,实现了智能割草机器人的运动控制系统。试验结果表明:智能割草机器人能够对障碍物进行自主避障,且路径规划路线最优,实现了目标区域的全区域覆盖割草作业。     

割草机器人GPS/DR组合导航系统的研究

以割草机器人为主要研究对象,运用卡尔曼滤波将GPS接收机和数字罗盘构成GPS/DR组合导航系统,克服了以前割草机器人导航方式的缺点,显著改善了导航定位精度。为此,论述了GPS/DR组合导航系统的原理,介绍了试验情况并进行了数据分析,最后总结了其应用前景。     

信息荟萃

棉花无土移栽获成功据天津市农业技术推广站介绍,该市引进的棉花无土育苗移栽试验获得成功。农业部认为这是种植制度的一场革命。由天津市引进的棉花无土育苗移栽     

冬种黑麦草最终割草时间对早稻生长发育和产量的影响

通过田间试验研究了对冬种黑麦草最终刈割时间对早稻生长发育及产量的影响。结果表明,在所设计的４种时间间隔中,间隔１５ｄ的处理最为理想,对早稻的分蘖,生长高度,有效分蘖,穗长,千粒重和产量等性状在该处理条件下表现最佳,因此,建议ＩＲＲ系统中黑麦草和早稻前后作采用１５ｄ的间隔时间。     

放牧和割草条件下瑞香狼毒种群生物学特性比较

研究了科尔沁草地放牧和割草两种利用方式下瑞香狼毒植株的生物学特性异同。结果表明:两种生境中的瑞香狼毒在某些特性上存在很大的差异,叶片厚度、叶片体积和叶片自然含水量均以割草地大于放牧地,但叶片饱和含水量放牧地却比割草地大。两种生境中瑞香狼毒的其他特性没有显著差异,这可能与牲畜对有毒植物不采食有关。运用Pearson相关系数分析两种生境中两两特性间的相关关系可知:两种生境中的构件特性间大多数为不相关,而且两生境的正负相关的成对特性也不尽相同。其中,茎干重与地上干生物量之间均表现出最强的正相关性,它们的Pearson相关系数分别为0.981(放牧地)和0.990(割草地),而叶片自然含水量与叶片干物质含量则表现最强的负相关性,其Pearson相关系数均为-0.998。线性回归分析表明:两组相关特性之间的R2值均大于90%,这说明它们之间的相关性极强。     

基于改进A*算法和DFS算法的割草机器人遍历路径规划

针对割草机器人大面积作业时遍历路径规划覆盖率低、重复率高、普适性弱的问题,提出一种改进A*算法与DFS算法相结合的遍历路径规划算法。首先,根据已知环境全局信息,通过牛耕式分解法将目标区域划分成多个不含障碍物的子区域;然后,根据子区域的邻接关系构建无向图,使用DFS算法规划子区域的遍历顺序;最后,采用改进A*算法进行跨区域路径转移并且往复式遍历各子区域的内部。仿真试验结果表明：该遍历算法的覆盖率达到100%,遍历重复率为0,改进A*算法所规划的跨区域转移路径长度和转向次数比A*算法分别减少3.26%和62.5%。所提出的遍历算法具有覆盖率高、重复率低、普适性强的特点,改进A*算法通过路径平滑性优化和添加防碰撞安全间距对A*算法进行改进,使之规划的路径更平滑、更安全,路径长度更短。该研究结果旨在为割草机器人遍历路径规划提供理论参考。     

新技术 新成果 新品种

棉花促根剂，超甜无籽水晶石榴，可食泡沫，4小时内检出H5N1病毒，全国单产最高的大豆品种，花果共赏桃品种——菊花桃，洋香瓜的新秀——金姑娘，水果黄瓜2013，割草压扁机，吸蝗机。[编者按]     

淳安县茶树防冻经验的调查

茶树防冻工作过去是注意的不够。54年冬和55年春茶树遭受了数十年未有的寒流侵袭,茶树受到了不同程度的冻害,致使55年的茶叶减产。这才开始引起注意,事实证明,做好多、春季茶树的防冻工作,才能保证茶树安全过多和第二年茶叶的增产。我县茶园分散,山高坡陡,耕作管理水平又     

发展农村沼气 促进节能减排

<正>1、发展沼气农业有利于农民增加收入发展农村沼气,是增加农民收入的有效途径。据调查统计,建一口10m3的沼气池,约需投资3000元。农户利用这口沼气池,每户一年可节省割草、上山砍柴劳动日90-120个(价值约900-1200元);节省电、煤等燃料费若干;通过使用高效无害的沼渣、沼液做肥料,大大减少     

割草压扁机人字齿橡胶压扁辊的加工方法

针对现有人字齿橡胶压扁辊加工成本高、可靠性低、在苜蓿收获作业过程中压扁效果不良等问题,为降低制造成本,提高割草压扁机的经济实用性,提出了一种人字齿橡胶压扁辊的加工方法.介绍了人字齿橡胶辊的用途及组成,研究分析了压扁辊的加工方法并制定了加工工艺.样机试制结果证明试验的加工方法工艺合理、加工周期短、加工成本低,适用于各种割草压扁机的人字齿橡胶压扁辊的单件或小批量加工.将加工出的压扁辊应用于前悬挂割草压扁机上进行田间牧草收获试验,结果表明:人字齿橡胶压扁辊质量可靠、压扁试验效果好,压扁率最高可达到94.8%,符合牧草收获的农艺要求.